MobileEye 公司RSS責(zé)任敏感安全模型

MobileEye提出了一個名為RSS責(zé)任敏感安全（Responsibility Sensitive Safety）的框架，旨在解決多智能體安全問題（由其定義為在給定環(huán)境中與多個獨立道路使用者的安全操作和交互）。RSS是一個多智能體安全的數(shù)學(xué)模型，希望通過建立數(shù)學(xué)公式的手段，來使得自動駕駛汽車有能力判斷自身的安全狀態(tài)，從而盡可能避免事故的發(fā)生。它結(jié)合了駕駛的常識規(guī)則，同時與其他道路使用者進行互動，以最大限度地減少造成碰撞的可能性，同時在正常的行為預(yù)期范圍內(nèi)操作。該方法是根據(jù)“路權(quán)”構(gòu)建的規(guī)則、遮擋物體避免以及縱向和橫向的安全距離保持。MobileEye稱討論中涵蓋了特殊交通條件，包括交通燈交叉口、非結(jié)構(gòu)化道路以及涉及行人（或其他道路使用者）的碰撞。

從本質(zhì)上來看，RSS 模型是一整套數(shù)學(xué)公式，將人類對于安全駕駛的理念和概念轉(zhuǎn)化成為數(shù)學(xué)公式和計算方式，用來界定什么樣的駕駛行為才是安全的駕駛。RSS 模型希望把人類駕駛員的本能變化成一套嚴(yán)謹?shù)墓�式算法，來指�?dǎo) AI 的決策算法在特定場景下做出合理安全的判斷。

RSS描述的不是駕駛策略，而是對駕駛策略的結(jié)果進行安全判定。另一方面，RSS在定義不同場景下的危險情況、正確反應(yīng)、事故責(zé)任劃分中，是基于人類駕駛員的常識，而非僅僅法律法規(guī)。
RSS模型要達到的目標(biāo)具有兩重含義：

自動駕駛汽車本身不會導(dǎo)致事故（卷入事故和導(dǎo)致事故是完全不同的概念，自動駕駛汽車可能卷入事故，但它不是事故的責(zé)任方）

自動駕駛汽車應(yīng)該在其它車輛發(fā)生錯誤時做出正確反應(yīng)

在實際建立模型的時候，RSS 模型通過四條形式化的規(guī)則，來確保車輛在自動駕駛狀態(tài)下能夠保證安全以及避免成為制造車禍的一方：

和前車保持安全距離；

給側(cè)邊的人或車留下足夠的反應(yīng)時間和空間；

在堵車的時候更謹慎；

要合理使用路權(quán)（路權(quán)的使用應(yīng)優(yōu)先考慮安全）。

Mobileye 在創(chuàng)建 RSS 模型的時候，則是把 RSS 定位在決策之后、執(zhí)行之前。

如果決策算法在某個狀態(tài)下做出了剎車的判斷，那么這個判斷就會輸入到 RSS 模型中，得出剎車操作是否能在當(dāng)前狀況下保證車輛的安全。如果結(jié)果顯示安全，那么這個命令會直接執(zhí)行；如果結(jié)果顯示有危險，那么 RSS 模型會把這個指令返回到?jīng)Q策算法，進行二次決策直到得到最安全的結(jié)果。
安全距離是指在最惡劣的情況下仍可以避免碰撞的距離。

Mobileye 發(fā)布的官方報告中例舉了 37 種可能發(fā)生事故的場景，包括了車輛并行狀態(tài)的安全間距、安全并線的間距、避免追尾的最小安全距離、路邊有行人闖入機動車道時的安全車速等等。這 37 種狀況基本覆蓋了 99．4％的車禍可能性，也說明 RSS 模型目前已經(jīng)達到了一個相當(dāng)健全可用的狀態(tài)。