3． RWTH IKA亞琛工業(yè)大學(xué)汽車(chē)工程研究所

亞深工業(yè)大學(xué)成立于1870年，是德國(guó)著名的理工類(lèi)大學(xué)，被稱(chēng)為歐洲的麻省理工。亞琛工業(yè)大學(xué)汽車(chē)工程研究所（ika）是歐洲領(lǐng)先的汽車(chē)工程研究所。從構(gòu)思到組件和系統(tǒng)的創(chuàng)新概念再到車(chē)輛原型設(shè)計(jì)，ika采用跨部門(mén)、跨學(xué)科的合作方式，關(guān)注各個(gè)子系統(tǒng)，系統(tǒng)的優(yōu)化整個(gè)車(chē)輛。目前，ika擁有超過(guò)135名員工和200多名學(xué)生助理，全面覆蓋車(chē)輛的各種功能。

在電動(dòng)汽車(chē)的整體發(fā)展方向上，ika聯(lián)合亞深工業(yè)大學(xué)與奧迪、博世、電力電子與電氣傳動(dòng)研究所（ISEA）、電機(jī)研究所（IEM）展開(kāi)合作。在這個(gè)項(xiàng)目中，ika首先與奧迪公司一起接管了整個(gè)車(chē)輛架構(gòu)的概念選擇和開(kāi)發(fā)，并選中奧迪R8作為實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。

除了上述的Unicaragi項(xiàng)目之外，ika還有很多其他的自動(dòng)駕駛項(xiàng)目，L3Pilot就是其中之一。L3Pilot測(cè)試自動(dòng)駕駛的可行性，是側(cè)重于SAE L3功能的大規(guī)模試點(diǎn)，并對(duì)一些L4功能進(jìn)行評(píng)估。所使用的系統(tǒng)的功能暴露于可變條件下，目前該項(xiàng)目在11個(gè)歐洲國(guó)家中部署了1，000個(gè)測(cè)試驅(qū)動(dòng)器和100個(gè)車(chē)輛。其測(cè)試功能涵蓋從停車(chē)到超車(chē)以及城市交叉口行駛場(chǎng)景。這些測(cè)試將為評(píng)估技術(shù)可行性，用戶(hù)接受度，駕駛行為以及對(duì)交通和社會(huì)的影響提供有價(jià)值的數(shù)據(jù)。值得一提的是，L3Pilot是全球首個(gè)展示和測(cè)試全面自動(dòng)駕駛功能設(shè)置的項(xiàng)目。

在2018年第21屆IEEE ITSC會(huì)議上，ika公布了德國(guó)高速公路上自然車(chē)輛軌跡的highD數(shù)據(jù)集。該數(shù)據(jù)集采用最先進(jìn)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法，定位誤差通常小于十厘米，通過(guò)航空視角克服已知的交通數(shù)據(jù)收集方法的典型限制（例如遮擋）。該數(shù)據(jù)集通過(guò)6個(gè)不同的錄制位置，采集了110500臺(tái)車(chē)共計(jì)44500公里的行駛軌跡，為Matlab和Python提供運(yùn)行腳本。

由ika主持的HEADSTART項(xiàng)目是一個(gè)歐洲項(xiàng)目，旨在開(kāi)發(fā)并定義一個(gè)智能網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛功能的統(tǒng)一驗(yàn)證方法。該項(xiàng)目的17個(gè)合作伙伴遍布?xì)W洲的幾個(gè)國(guó)家，包括德國(guó)，西班牙，法國(guó)，瑞典，比利時(shí)，希臘和荷蘭的測(cè)試中心。為了找到一個(gè)統(tǒng)一的歐洲測(cè)試自動(dòng)化道路交通的解決方案，HEADSTART項(xiàng)目將通過(guò)交叉連接所有測(cè)試實(shí)例（如模擬）來(lái)定義智能網(wǎng)聯(lián)自動(dòng)駕駛功能的測(cè)試和驗(yàn)證程序，并根據(jù)關(guān)鍵用戶(hù)群（技術(shù)開(kāi)發(fā)人員，消費(fèi)者測(cè)試組和型號(hào)審批機(jī)構(gòu)）的需求，驗(yàn)證地面和現(xiàn)實(shí)世界路測(cè)的安全性。

Ika的研究范圍廣泛，包括智能駕駛輔助和車(chē)輛指導(dǎo)、安全、可持續(xù)輕量化設(shè)計(jì)、效率、能源和熱管理、駕駛體驗(yàn)和車(chē)輛概念。

4． TU－Braunschweig IFR 布倫瑞克工業(yè)大學(xué)自動(dòng)控制研究所

TU Braunschweig成立于1745年，是德國(guó)第一所工業(yè)大學(xué)，隸屬于CESAER歐洲高等工程教育和研究大學(xué)會(huì)議聯(lián)盟德國(guó)十所高校之一、德國(guó)九所卓越理工大學(xué)聯(lián)盟TU－9，是TU－9里規(guī)模最小的一所大學(xué)。TU－Braunschweig IFR目前由兩個(gè)專(zhuān)業(yè)組成，控制工程專(zhuān)業(yè)和車(chē)輛電子專(zhuān)業(yè)。

目前，該研究所在自動(dòng)駕駛方面共有三個(gè)項(xiàng)目，分別是aFAS、PEGASUS、Stadtpilot。

在道路車(chē)輛中引入各種不同的駕駛員輔助系統(tǒng)之后，汽車(chē)工程領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展的下一個(gè)重要步驟是高度或全自動(dòng)駕駛。TU－Braunschweig IFR以及道路基礎(chǔ)設(shè)施運(yùn)營(yíng)商的八個(gè)合作伙伴組成的聯(lián)盟將在“aFAS”項(xiàng)目的背景下開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛。該項(xiàng)目的旨在實(shí)現(xiàn)高速公路硬肩道路工程的自動(dòng)無(wú)人駕駛保護(hù)車(chē)，并于2018年在德國(guó)高速公路上進(jìn)行的第一次SAE L4操作。

不斷提高的自動(dòng)化水平是對(duì)自動(dòng)駕駛功能行為性能要求提高的一個(gè)原因。特別是，當(dāng)沒(méi)有“人類(lèi)司機(jī)”接管并且車(chē)輛必須完全獨(dú)立地操作一段時(shí)間時(shí)，自動(dòng)駕駛功能的故障保護(hù)或者說(shuō)質(zhì)量冗余是至關(guān)重要的。為此，聯(lián)邦經(jīng)濟(jì)事務(wù)和能源部（BMWi）建立了能普遍接受的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)、工具和方法，同時(shí)，BMWi推動(dòng)高度自動(dòng)化駕駛功能的方案和情況（PEGASUS）立項(xiàng)。該項(xiàng)目匯集了來(lái)自行業(yè)（OEM和供應(yīng)商），研究機(jī)構(gòu)和測(cè)試組織的合作伙伴。PEGASUS目前致力于研究自動(dòng)駕駛汽車(chē)的性能如何、如何在測(cè)試期間證明這種性能質(zhì)量這兩個(gè)問(wèn)題。該項(xiàng)目的負(fù)責(zé)人曾表示，該項(xiàng)目的目標(biāo)是開(kāi)發(fā)一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)化的程序，用于測(cè)試和批準(zhǔn)自動(dòng)駕駛功能。

Stadtpilot項(xiàng)目的目標(biāo)是在正常交通中沿著不倫瑞克內(nèi)環(huán)路自動(dòng)行駛。該項(xiàng)目致力于解決如下問(wèn)題：在內(nèi)環(huán)路上自主駕駛；交叉路口和紅綠燈處場(chǎng)景下的車(chē)輛行為；從停車(chē)道開(kāi)始融入流動(dòng)的交通車(chē)道；在十字路口轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)彎；最高時(shí)速達(dá)60公里；內(nèi)環(huán)路全程約11公里；單向兩車(chē)道場(chǎng)景處理；與實(shí)際車(chē)輛的主動(dòng)互動(dòng)；在停車(chē)場(chǎng)停車(chē)。

5．Robotics， ArtificialIntelligence and Real－time Systems慕尼黑工業(yè)大學(xué)機(jī)器人與人工智能實(shí)驗(yàn)室

慕尼黑工業(yè)大學(xué)機(jī)器人與人工智能實(shí)驗(yàn)室主要任務(wù)是研究和教育，重點(diǎn)是機(jī)器感知，認(rèn)知，行動(dòng)和控制。主要分為四個(gè)研究領(lǐng)域人機(jī)交互和服務(wù)機(jī)器人技術(shù)，醫(yī)療機(jī)器人，認(rèn)知機(jī)器人，對(duì)網(wǎng)絡(luò)物理／嵌入式系統(tǒng)。與其他頂尖學(xué)府不同之處在于，慕尼黑工業(yè)大學(xué)機(jī)器人與人工智能實(shí)驗(yàn)室希望在高中時(shí)段開(kāi)始培養(yǎng)學(xué)生機(jī)器人技術(shù)和計(jì)算機(jī)科學(xué)素養(yǎng)，為他們提供令人興奮的教育和娛樂(lè)機(jī)器人活動(dòng)。2015年，該研究所的MomenTUM團(tuán)隊(duì)獲得奧迪自主鉆探杯挑戰(zhàn)賽第一名，并于次年獲得第三名。

在自動(dòng)駕駛的三維場(chǎng)景重建立項(xiàng)階段，業(yè)內(nèi)普遍認(rèn)為，自動(dòng)駕駛的定位和映射是一項(xiàng)非常有挑戰(zhàn)性的任務(wù)，尤其是當(dāng)只有可視數(shù)據(jù)可用時(shí)。該項(xiàng)目人員認(rèn)為當(dāng)前最先進(jìn)的大規(guī)模3D場(chǎng)景重建框架認(rèn)為環(huán)境是靜態(tài)的，而在自動(dòng)駕駛中，場(chǎng)景包括各種運(yùn)動(dòng)，例如由于行人和其他車(chē)輛引起的運(yùn)動(dòng)。因此，最先進(jìn)的框架不能用于自動(dòng)駕駛。該項(xiàng)目與寶馬合作，旨在根據(jù)從車(chē)載立體攝像系統(tǒng)獲得的本地化視覺(jué)數(shù)據(jù)，并根據(jù)定位結(jié)果生成大規(guī)模一致的觀測(cè)場(chǎng)景3D地圖。除了與寶馬合作之外，該研究所與福特汽車(chē)合作立項(xiàng)“主動(dòng)軌跡驗(yàn)證的形式化方法”，目的是管理交通參與者的不確定的未來(lái)行為和作用于主車(chē)輛的干擾。