自動泊車系統(tǒng)的未來發(fā)展趨勢

隨著汽車技術(shù)的不斷提升，自動泊車系統(tǒng)將朝著自主泊車的技術(shù)突破和演進(jìn)。自主泊車又被稱為代客泊車或一鍵泊車，駕駛員可以在指定地點召喚停車位上的車輛，或讓當(dāng)前駕駛的車輛停入指定或隨機的停車位。整個過程正常狀態(tài)下無需人員操作和監(jiān)管，對應(yīng)于SAE自動駕駛級別中的L3級。

自主泊車系統(tǒng)包含兩個功能，即泊車與喚車。

泊車功能：是指用戶通過車載中控大屏或手機APP選定在園區(qū)、住宅區(qū)等半封閉區(qū)域內(nèi)的停車位或者選定停車場（有高精地圖覆蓋），然后車輛通過獲取園區(qū)、住宅區(qū)等半封閉道路上的車道線、道路交通標(biāo)志、周圍其他車輛等交通環(huán)境、參與者信息；控制車輛的油門、轉(zhuǎn)向、制動來實現(xiàn)安全自動駕駛，并通過自動尋找可用停車位或識別用戶選定停車位；實現(xiàn)自動泊入、自動停車、掛P檔、熄火、鎖車門，同時防止?jié)撛诘呐鲎参ｋU的功能。

喚車功能：是指用戶通過手機APP選定園區(qū)、住宅區(qū)等半封閉區(qū)域內(nèi)的某一喚車點，然后車輛從停車位自動泊出、低速自動駕駛到達(dá)喚車點，從而實現(xiàn)喚車，同時防止?jié)撛诘呐鲎参ｋU的功能。隨著自動駕駛技術(shù)的普及，當(dāng)達(dá)到SAE自動駕駛級別中的L5級時，駕駛員的角色將消失，汽車的使用場景將進(jìn)一步改變，當(dāng)乘坐自動駕駛汽車到達(dá)目的地后，車輛將實現(xiàn)自動尋找停泊車位的需求。屆時停車場景將進(jìn)一步改變，如相鄰車位同時有自動駕駛車輛進(jìn)行停泊動作時，車輛應(yīng)該如何處理？停泊時如果遇到加塞行為應(yīng)該如何反應(yīng)？沒有駕駛員／安全員的輔助，自動駕駛汽車是否可以安全完成需求動作？停泊車輛過程中不可預(yù)見的可能性太多，但自動駕駛的普及一定也繞不開自動泊車技術(shù)，只有讓車輛做好駛出車位—駕駛汽車—停泊汽車這一完全連貫的最基本的行車需求時，自動駕駛技術(shù)才有可能真正地實現(xiàn)。

車道偏移預(yù)警系統(tǒng)

根據(jù)交通部的數(shù)據(jù)統(tǒng)計，約有50％的交通事故是由于車輛在行駛過程中偏移正常行駛的車道引起的，根據(jù)（美國）聯(lián)邦公路局的統(tǒng)計，美國2002年所有的致命交通事故中44％是跟車道偏離有關(guān)的，同時車道偏離也被看成車輛側(cè)翻事故的主要原因，究其主要原因，主要是因為駕駛員在駕駛車輛過程中出現(xiàn)注意力不集中、駕駛疲勞、心神煩亂等，嚴(yán)重影響駕駛員在駕駛車輛時的安全性。

隨著汽車智能化方向的發(fā)展，越來越多高級輔助駕駛功能得以在汽車上得到應(yīng)用，其中影響駕駛員駕駛習(xí)慣、提升駕駛員駕駛安全性的高級輔助駕駛系統(tǒng)也越來越多成為人們購車時考量的因素之一，車道偏移預(yù)警系統(tǒng)就是其中一個應(yīng)用較為普及的高級輔助駕駛系統(tǒng)。

車道偏移預(yù)警系統(tǒng)就是通過環(huán)境感知傳感器探測車輛在行駛過程中與兩側(cè)車道線的距離，當(dāng)環(huán)境感知傳感器偵測到車輛偏離預(yù)定車道時，就會通過發(fā)出聲音警示信號、振動方向盤，甚至是主動參與行車行為，通過微調(diào)方向盤來提醒駕駛員，如果駕駛員在開車過程中精神不濟(jì)疏忽導(dǎo)致車輛偏移預(yù)定車道時，就可以獲得很好的提示，從而及時調(diào)整車輛，保障駕駛員駕駛過程的安全性。

全球首個車道偏移預(yù)警系統(tǒng)是在日產(chǎn)汽車的Infiniti FX系列和Infiniti M系列，該系列的系統(tǒng)是由Valeo和Iteris兩車商聯(lián)合開發(fā)，系統(tǒng)的影像感測器是裝置在車內(nèi)照后鏡的位置。車道偏移預(yù)警系統(tǒng)主要是由HUD抬頭顯示、車載攝像頭、控制器及傳感器組成，在車輛行駛在預(yù)定車道時，安裝在車身側(cè)面或后視鏡位置的車載攝像頭會時刻采集行駛車道的標(biāo)識線，并不斷探測車輛相對兩側(cè)車道線的距離，通過圖像處理獲得車輛在當(dāng)前車道中的位置參數(shù)，當(dāng)發(fā)現(xiàn)車輛偏移預(yù)定車道線時，傳感器就會及時收集車輛數(shù)據(jù)和駕駛員的生物狀態(tài)，并通過聲音警示信號、振動方向盤等方式提醒駕駛員。

由于車道偏移預(yù)警系統(tǒng)決定了安全員駕駛汽車過程的安全性，所以在車道偏移預(yù)警系統(tǒng)工作時，整個過程是十分短的，大概0．5 s之內(nèi)就可以完成所有步驟，給駕駛員提供更多的反應(yīng)時間。對于駕駛員在需要控制車輛變道時，當(dāng)打開轉(zhuǎn)向燈后，車道偏移預(yù)警系統(tǒng)就不會工作，確保駕駛員可以正常變道。車道偏移預(yù)警系統(tǒng)主要分為縱向和橫向2個主要的功能，其中縱向車道偏移預(yù)警系統(tǒng)主要用于預(yù)防由于車速過快或車輛方向失控導(dǎo)致的車道偏移碰撞，橫向車道偏移預(yù)警系統(tǒng)主要用于在駕駛員駕駛車輛過程中，不注意駕駛環(huán)境，精神渙散等導(dǎo)致的車道偏移碰撞，車道偏移預(yù)警的商用化程度已經(jīng)比較高，很多車輛上已經(jīng)加裝了該系統(tǒng)。

車道偏移預(yù)警系統(tǒng)主要還是基于視覺系統(tǒng)開發(fā)出來的，因此車載攝像頭的安裝位置將決定車道偏移預(yù)警系統(tǒng)的安全性，除了前文提及的，安裝在車側(cè)（車身側(cè)面或后視鏡位置）的車載攝像頭，斜指車道線的方案外，還有通過安裝在車輛前部的車載攝像頭，斜指向前方車道的解決方案，但無論是側(cè)視系統(tǒng)還是前視系統(tǒng)，都由道路和車輛狀態(tài)感知、車道偏離評價算法和信號顯示界面三個基本模塊組成。系統(tǒng)首先通過狀態(tài)感知模塊感知道路幾何特征和車輛的動態(tài)參數(shù)，然后由車道偏離評價算法對車道偏離的可能性進(jìn)行評價，必要的時候通過信號顯示界面向駕駛員報警。

由于車道偏移預(yù)警系統(tǒng)主要是依托于視覺系統(tǒng)，因此車載攝像頭的很多弊端在車道偏移預(yù)警系統(tǒng)上也得到了很好的體現(xiàn)，像是雨雪天氣下或者能見度不高的大霧天氣時，或者在車道上有積水導(dǎo)致反光時，車載攝像頭采集車道線的精準(zhǔn)度就會降低，導(dǎo)致車道偏移預(yù)警系統(tǒng)準(zhǔn)確度下降，目前，研究各種魯棒性強、能適應(yīng)各種天氣條件、克服光照變化以及陰影條件的影響的車道偏離評價算法是所有基于視覺的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的發(fā)展趨勢。但車道偏移預(yù)警系統(tǒng)的出現(xiàn)，是可以有效減少由于車道偏移導(dǎo)致的事故，保障駕駛員行車安全的。

對于自動駕駛的發(fā)展，車道偏移預(yù)警系統(tǒng)將擔(dān)任很重要的角色，自動駕駛達(dá)到L5級后，駕駛員的角色將消失，自動駕駛車輛在道路行駛時，除了需要監(jiān)測車輛與前車位置、車輛行駛路徑的正確與否外，還是需要不斷探測車輛相對于兩側(cè)車道線的位置的，這時車道偏移預(yù)警系統(tǒng)將起到?jīng)Q定性的作用。

不同于HUD抬頭顯示會隨著自動駕駛的出現(xiàn)、駕駛員角色的消失，將會通過另一種形態(tài)來滿足人們乘車出行時的娛樂需求，車道偏移預(yù)警系統(tǒng)將會在現(xiàn)有的技術(shù)方向上不斷提升，將可以直接應(yīng)用到自動駕駛汽車上。高級輔助駕駛系統(tǒng)的出現(xiàn)，將促使自動駕駛系統(tǒng)的發(fā)展，也是全自動駕駛時代到來的技術(shù)儲備，相信隨著高級輔助駕駛系統(tǒng)的越發(fā)完善，自動駕駛時代終究會到來。大家還想了解哪些高級輔助駕駛系統(tǒng)？歡迎留言，智駕最前沿將堅持給大家進(jìn)行自動駕駛相關(guān)技術(shù)、趨勢介紹，歡迎大家關(guān)注。

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