自動(dòng)泊車系統(tǒng)的發(fā)展

自動(dòng)泊車系統(tǒng)最早可以追溯到1992年，大眾在其IRVW（Integrated Research Volkswagen）Futura概念車上采用了自動(dòng)泊車技術(shù)。IRVW是一款具有全自動(dòng)泊車功能的汽車，駕駛員可以下車觀看汽車自動(dòng)泊車的全過(guò)程。行李箱中安裝了如同個(gè)人電腦大小的計(jì)算機(jī)來(lái)控制整個(gè)自動(dòng)泊車系統(tǒng)。

大眾當(dāng)時(shí)估計(jì)這一功能會(huì)使汽車售價(jià)提高約3000美元，所以后來(lái)并沒(méi)有將這套系統(tǒng)投入生產(chǎn)。自動(dòng)泊車功能真正實(shí)現(xiàn)商用化，是2003年豐田在日式普銳斯混合動(dòng)力汽車上提供了可選的自動(dòng)泊車功能，三年后，英國(guó)駕駛員花上700美元就可以在他們的普銳斯上增加自動(dòng)泊車功能了。

2004年，瑞典Linkopeng大學(xué)的一群學(xué)生與沃爾沃（Volvo）合作開(kāi)發(fā)了一個(gè)名為Evolve的項(xiàng)目。Evolve汽車可以自動(dòng)順列式駐車。這群學(xué)生在沃爾沃S60上裝上感應(yīng)器，并在行李箱里裝上用來(lái)控制方向盤和加速及剎車踏板的計(jì)算機(jī)。西門子VDO正在開(kāi)發(fā)一種名為ParkMate的獨(dú)立駕駛員輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以幫助駕駛員找到車位并停好車。

自動(dòng)泊車系統(tǒng)的定義

自動(dòng)泊車系統(tǒng)主要是利用遍布車輛自身和周邊環(huán)境里的傳感器，測(cè)量車輛自身與周邊物體之間的相對(duì)距離、速度和角度，然后通過(guò)車載計(jì)算機(jī)平臺(tái)或云計(jì)算平臺(tái)計(jì)算出操作流程，并控制車輛的轉(zhuǎn)向和加減速，使車輛實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊入、泊出及部分行駛功能。

按照自動(dòng)化程度等級(jí)，自動(dòng)泊車可以分為：半自動(dòng)泊車和全自動(dòng)泊車。半自動(dòng)泊車系統(tǒng)為駕駛員操控車速，計(jì)算平臺(tái)根據(jù)車速及周邊環(huán)境來(lái)確定并執(zhí)行轉(zhuǎn)向，對(duì)應(yīng)于SAE自動(dòng)駕駛級(jí)別中的L1級(jí)；全自動(dòng)泊車為計(jì)算平臺(tái)根據(jù)周邊環(huán)境來(lái)確定并執(zhí)行轉(zhuǎn)向和加減速等全部操作，駕駛員可在車內(nèi)或車外監(jiān)控，對(duì)應(yīng)于SAE自動(dòng)駕駛級(jí)別中的L2級(jí)。目前市場(chǎng)上的自動(dòng)泊車系統(tǒng)仍為半自動(dòng)泊車，車輛的泊車過(guò)程還是需要駕駛員的介入，如通過(guò)對(duì)油門和剎車控制來(lái)控制車速。

自動(dòng)泊車系統(tǒng)的技術(shù)要求

自動(dòng)泊車過(guò)程大致可包含以下五大環(huán)節(jié)：環(huán)境感知、停車位檢測(cè)與識(shí)別、泊車路徑規(guī)劃、泊車路徑跟隨、控制模擬顯示。按照泊車方式，分為三種模式：平行式泊車、垂直式泊車、斜列式泊車。環(huán)境感知是自動(dòng)泊車系統(tǒng)中比較重要的一個(gè)功能，通過(guò)對(duì)停車場(chǎng)環(huán)境的探測(cè)，如尋找可用的停車位、自動(dòng)泊車過(guò)程中兩側(cè)車輛的監(jiān)測(cè)、確認(rèn)車輛的位置信息和車輛的車身狀態(tài)信息等，從而確保車輛自動(dòng)泊車過(guò)程中的安全可靠。自動(dòng)泊車系統(tǒng)環(huán)境感知主要通過(guò)超聲波雷達(dá)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，在車輛四周安裝超聲波雷達(dá)，讓車輛在自動(dòng)泊車過(guò)程中實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)周邊環(huán)境，讓車輛避免剮蹭。在使用超聲波傳感器探測(cè)車位時(shí)，車輛以一定的恒定車速V平行行駛向泊車位：

1）當(dāng)車輛駛過(guò)1號(hào)車停放的位置時(shí)，裝在車身側(cè)面的超聲波傳感器開(kāi)始測(cè)量車輛與1號(hào)車的橫向距離D。

2）當(dāng)車輛通過(guò)1號(hào)車的上邊緣時(shí)，超聲波傳感器測(cè)量的數(shù)值會(huì)有一個(gè)跳變，記錄此時(shí)時(shí)刻。

3）車輛繼續(xù)勻速前進(jìn)，當(dāng)行駛在1號(hào)車與2號(hào)車之間時(shí)，處理器可以求得車位的平均寬度W。

4）當(dāng)通過(guò)2號(hào)車下邊緣時(shí)，超聲波傳感器測(cè)量的數(shù)值又發(fā)生跳變，處理器記錄當(dāng)前時(shí)刻，算得最終的車位長(zhǎng)度L。

5）處理器對(duì)測(cè)量的車位長(zhǎng)度L和寬度W進(jìn)行分析，判斷車位是否符合泊車基本要求并判斷車位類型�？紤]到自動(dòng)泊車實(shí)現(xiàn)原理，泊車路徑規(guī)劃一般盡可能滿足以下要求：

1）完成泊車路徑所需要的動(dòng)作必須盡可能少。因?yàn)槊總�(gè)動(dòng)作的精度誤差會(huì)傳遞到下一個(gè)動(dòng)作，動(dòng)作越多，精度越差。

2）在每個(gè)動(dòng)作的實(shí)施過(guò)程中，車輛的轉(zhuǎn)向輪（絕大部分為前輪）的角度需要保持一致。因?yàn)橄到y(tǒng)是通過(guò)嵌入式系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的，而嵌入式系統(tǒng)的性能有限，轉(zhuǎn)向輪角度保持一致能夠?qū)⑦\(yùn)動(dòng)軌跡的計(jì)算歸結(jié)為幾何問(wèn)題，反之需要涉及復(fù)雜的積分問(wèn)題，這對(duì)嵌入式系統(tǒng)的性能是一個(gè)挑戰(zhàn)。

在自動(dòng)泊車過(guò)程中，還會(huì)由傳感器反饋構(gòu)建泊車環(huán)境模擬，給駕駛員進(jìn)行提示與交互，讓駕駛員在車輛自動(dòng)泊車過(guò)程中可以進(jìn)行必要的操作，并可以在車輛自動(dòng)泊車過(guò)程中發(fā)現(xiàn)問(wèn)題時(shí)立刻介入自動(dòng)泊車過(guò)程，從而避免危險(xiǎn)的發(fā)生。

自動(dòng)泊車系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)

現(xiàn)階段，自動(dòng)泊車技術(shù)主要應(yīng)用在高端車輛上，但由于硬件設(shè)備與軟件系統(tǒng)的局限，自動(dòng)泊車技術(shù)并不能在任何場(chǎng)景下實(shí)現(xiàn)駕駛員泊車需求，由于主車廠設(shè)計(jì)的不同，有的車輛搭載的自動(dòng)泊車系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)多種車位的停泊，但有個(gè)車輛搭載的自動(dòng)泊車系統(tǒng)僅可以實(shí)現(xiàn)側(cè)方位或倒車入庫(kù)下的自動(dòng)泊車，對(duì)于不常見(jiàn)的斜方車位的停泊就可能無(wú)法實(shí)現(xiàn)了。

現(xiàn)階段的自動(dòng)泊車系統(tǒng)對(duì)于停車場(chǎng)景也有特殊要求，如果停車位過(guò)小或兩側(cè)車輛空置的空間達(dá)不到自動(dòng)泊車要求，自動(dòng)泊車系統(tǒng)將無(wú)法工作。另外，如果遇到極端天氣或傳感器臟污時(shí)，自動(dòng)泊車系統(tǒng)也將出現(xiàn)異�；蚴ъ`。