特斯拉又撞車了。

2020年6月1日，一段特斯拉在高速上撞上側(cè)翻的貨車視頻在網(wǎng)絡(luò)上流傳。這段高速監(jiān)控視頻顯示，一輛白色大貨車發(fā)生側(cè)翻后橫在高速公路左側(cè)，幾乎占據(jù)了左側(cè)兩條車道，一輛特斯拉Model 3從后方疾馳而來(lái)，在距離側(cè)翻車輛只有10米左右時(shí)，才有制動(dòng)，畫面顯示制動(dòng)3秒后，撞上了貨車。

這個(gè)場(chǎng)景讓人回想起2016年，一輛特斯拉Model S在自動(dòng)駕駛模式下行駛在美國(guó)佛羅里達(dá)州的一個(gè)高速路口時(shí)，與前方左拐的大貨車發(fā)生碰撞，導(dǎo)致特斯拉車主身亡的案例。這次交通事故的原因還未查明，不過(guò)似乎并沒(méi)有人員重大傷亡，空載的貨車車廂對(duì)碰撞有一定的緩沖。

四年過(guò)去了，盡管特斯拉棄用Mobileye自研芯片，測(cè)試?yán)锍虜?shù)成倍增加，甚至已經(jīng)更新了多次系統(tǒng)，但在應(yīng)對(duì)類似場(chǎng)景中還是會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。

很多人在思考這輛車當(dāng)時(shí)是處于自動(dòng)駕駛還是人為駕駛，如果處于人為駕駛為何車輛自帶的AEB沒(méi)有及時(shí)響應(yīng)，避免碰撞。

其實(shí)當(dāng)人開(kāi)車，車速過(guò)快時(shí)，即使是滿足NCAP五星的車輛，AEB系統(tǒng)也只能減緩碰撞。而當(dāng)車輛處于自動(dòng)駕駛時(shí)，理論上講，車輛并不是單純的AEB系統(tǒng)，需要疊加自動(dòng)駕駛功能，而此時(shí)，對(duì)于一輛特斯拉來(lái)說(shuō)視覺(jué)感知優(yōu)先的，它的權(quán)重往往優(yōu)先于雷達(dá)的判斷，如果感知系統(tǒng)發(fā)生了誤判，可能其他系統(tǒng)也不會(huì)有反應(yīng)。

通常，雷達(dá)無(wú)法感知靜止的障礙物，而特斯拉沒(méi)有激光雷達(dá)。而立體視覺(jué)的缺陷在于，主要算法是尋找兩臺(tái)相機(jī)之間跨極線的像素偏移。純色對(duì)象沒(méi)有可感知的像素偏移，因此可能會(huì)漏掉白色的車廂。

目前所有特斯拉車輛均搭載自動(dòng)輔助駕駛所需的硬件，且所有車輛均標(biāo)配基礎(chǔ)駕駛輔助功能。根據(jù)官方宣傳，該功能在啟動(dòng)后能夠根據(jù)其他車輛與行人在行駛車道內(nèi)自動(dòng)輔助實(shí)施轉(zhuǎn)向、加速和制動(dòng)，包括緊急制動(dòng)、碰撞預(yù)警和盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)等功能，而前置雷達(dá)能夠探測(cè)前方較遠(yuǎn)距離的障礙物，可達(dá)160m。

理想汽車CEO李想曾在微博上發(fā)表觀點(diǎn)表示：“目前攝像頭＋毫米波雷達(dá)的組合像青蛙的眼睛，對(duì)于動(dòng)態(tài)物體判斷還好，對(duì)于非標(biāo)準(zhǔn)的靜態(tài)物體幾乎無(wú)能。視覺(jué)在這個(gè)層面的進(jìn)展幾乎停滯，哪怕是動(dòng)態(tài)，車輛以外的識(shí)別率也低于80％，千萬(wàn)別真當(dāng)自動(dòng)駕駛來(lái)使用�！�

對(duì)于傳感器識(shí)別靜態(tài)物體的難點(diǎn)，法雷奧顧劍民也認(rèn)為，“對(duì)攝像頭來(lái)說(shuō)，需要用機(jī)器學(xué)習(xí)來(lái)訓(xùn)練識(shí)別物體。但靜態(tài)物體類別多，形態(tài)也千差萬(wàn)別，沒(méi)經(jīng)過(guò)樣本訓(xùn)練識(shí)別不了�！彼�以，側(cè)翻的貨車這個(gè)樣本似乎在之前訓(xùn)練場(chǎng)景里是缺失的。此外，前置攝像頭在識(shí)別物體時(shí)也對(duì)天氣和照明條件敏感；對(duì)于快速移動(dòng)的汽車，前置攝像頭通常最終會(huì)捕捉到模糊或扭曲的物體圖像�！�

實(shí)際交通環(huán)境中的靜態(tài)障礙物種類比較復(fù)雜，單純的一種傳感器很難達(dá)到高的識(shí)別效果。雷達(dá)與攝像頭二者結(jié)合可以相對(duì)實(shí)現(xiàn)一些標(biāo)準(zhǔn)靜態(tài)障礙物的識(shí)別。但即使這樣，車道內(nèi)出現(xiàn)非標(biāo)準(zhǔn)物，仍然是個(gè)難題，即使機(jī)器學(xué)習(xí)也不能識(shí)別沒(méi)有訓(xùn)練過(guò)的障礙物，而且對(duì)攝像頭的探測(cè)距離，精度和視角都有比較高的要求。

棄用激光雷達(dá)的特斯拉，一方面只能通過(guò)在現(xiàn)實(shí)中積累更多的數(shù)據(jù)樣本，另一方面也在研究虛擬激光雷達(dá)來(lái)進(jìn)一步保障車輛安全，達(dá)到真正的自動(dòng)駕駛。而這一次又一次的交通事故，是否會(huì)讓馬斯克在激光雷達(dá)使用上改變最初的想法？