福特自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集公布，這可能是迄今為止最全面的數(shù)據(jù)集之一。

最近十年來(lái)，自動(dòng)駕駛開(kāi)源數(shù)據(jù)集變得越來(lái)越多，無(wú)論是企業(yè)或者其他組織，都選擇與世界上的其他開(kāi)發(fā)者共享數(shù)據(jù)，促進(jìn)技術(shù)的進(jìn)步。但其實(shí)這些不同的數(shù)據(jù)集之間類型并不完全一樣。

不同開(kāi)源數(shù)據(jù)集對(duì)比

拿最常見(jiàn)的KITTI數(shù)據(jù)集，它主要提供了傳感器數(shù)據(jù)包括視覺(jué)測(cè)距，3D對(duì)象檢測(cè)和跟蹤領(lǐng)域等。除原始數(shù)據(jù)外，數(shù)據(jù)集還包括地面真實(shí)性和基準(zhǔn)指標(biāo)，可根據(jù)最新技術(shù)評(píng)估新算法。而牛津大學(xué)開(kāi)源的RobotCar自動(dòng)駕駛汽車(chē)數(shù)據(jù)集，則是另一種傳感器和季節(jié)變化豐富的數(shù)據(jù)集，它的重點(diǎn)是實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)期定位，數(shù)據(jù)集包含17個(gè)月的時(shí)間內(nèi)收集的來(lái)自3D攝像頭，單目攝像頭，激光雷達(dá)，GPS ／ IMU的數(shù)據(jù)，其中包括所有天氣情況和施工情況等。以上這兩種數(shù)據(jù)集不提供任何地圖信息。

而nuScenese開(kāi)源的數(shù)據(jù)集包含語(yǔ)義圖，這些語(yǔ)義圖提供了有關(guān)道路，行人和人行橫道的信息，可用作目標(biāo)檢測(cè)，跟蹤和定位的先驗(yàn)信息。Argoverse，以及車(chē)輛軌跡和3D對(duì)象邊界框，當(dāng)然還包含可行駛區(qū)域的地圖和車(chē)道中心線的矢量地圖等。 除此之外，還有ApolloScape，CityScapes和Mappilary，它們是其他專注于使用圖像和激光雷達(dá)組合進(jìn)行語(yǔ)義分割的數(shù)據(jù)集。到目前為止提到的數(shù)據(jù)集的局限性之一是它們大多僅從一輛自動(dòng)駕駛汽車(chē)中收集。

而福特最近在官網(wǎng)上線的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集，可能不一定是時(shí)長(zhǎng)跨度最大的，也不一定是場(chǎng)景最豐富，但可能是數(shù)據(jù)最全的數(shù)據(jù)集之一。

福特多車(chē)采集的季節(jié)性數(shù)據(jù)集

該數(shù)據(jù)集包含了2017～2018兩年間的自動(dòng)駕駛車(chē)隊(duì)在密歇根州路測(cè)數(shù)據(jù)，總體積1．6TB。來(lái)自福特的數(shù)據(jù)集中有底特律地區(qū)一年四季，包括機(jī)場(chǎng)、高速公路、市中心、大學(xué)校園和郊區(qū)等多種駕駛場(chǎng)景。數(shù)據(jù)主要由4個(gè)激光雷達(dá)傳感器、6個(gè)1300萬(wàn)像素相機(jī)，一個(gè)500萬(wàn)像素相機(jī)和慣性測(cè)量單元收集。這些傳感器收集了3D地面反射率地圖、3D點(diǎn)云地圖、六自由度真實(shí)姿態(tài)和局部姿態(tài)等信息。所有數(shù)據(jù)均以Rosbag格式提供，可以使用開(kāi)源機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）進(jìn)行可視化，修改和應(yīng)用。

福特汽車(chē)穿過(guò)大底特律地區(qū)的平均路線為66公里。如圖所示，每輛車(chē)的行駛路線上都包括DTW機(jī)場(chǎng)，密歇根大學(xué)迪爾伯恩分校和居住社區(qū)。每次運(yùn)行的路線都有細(xì)微的變化，以捕捉城市環(huán)境中的各種特征，從而提供更有用的數(shù)據(jù)。

采集數(shù)據(jù)的硬件平臺(tái)是以14年福特Fusion Hybrid車(chē)隊(duì)為基礎(chǔ)平臺(tái)構(gòu)建的。所有傳感器都策略性地放置在車(chē)輛如下圖所示。每輛車(chē)都配備了4個(gè)Velodyne HDL－32E激光雷達(dá)（Velodyne 2011），7個(gè)Grey 1．3 MP相機(jī)，前方一個(gè)5 MP行車(chē)記錄儀，結(jié)合了差分GPS和IMU的Applanix POS－LV定位產(chǎn)品。汽車(chē)后備箱用于安裝四個(gè)具有16 GB Ram的四核i7處理器，聯(lián)網(wǎng)設(shè)備和冷卻機(jī)制。

據(jù)福特官網(wǎng)介紹，每個(gè)傳感器都經(jīng)過(guò)了嚴(yán)格的校準(zhǔn)。在該數(shù)據(jù)集中使用的坐標(biāo)框架包括傳感器框架，主體框架，局部框架，GPS框架和全局框架。

總結(jié)下來(lái)，福特開(kāi)源的數(shù)據(jù)集的優(yōu)點(diǎn)在于多車(chē)輛主體、都重季節(jié)環(huán)境以及城市環(huán)境而且包含3D地圖的數(shù)據(jù)集，并且它可以在ROS集成。