作者 | 向欣

在各大社交平臺上，宇樹科技的 G1 人形機器人已經成為整活利器。

 穿上潮人 T 恤夜跑，隨手開個直播就能吸引數萬人圍觀。

白天街頭搞怪，甚至還能「嚇�！孤啡�。

有的 G1 直接倒反天罡，刷起王興興的短視頻。

這些動作雖由人為操控，卻帶來足夠的喜劇效果。流量加持下，宇樹營收穩(wěn)步提升，并在近期宣布計劃于 10~12 月提交 IPO 備案。

宇樹透露，2024 年四足機器人、人形機器人、零部件收入占比分別為 65%、30%、5%。

雖然人形機器人還不是營收核心，但售價 9.9 萬元、運動性能突出的 G1 已成為宇樹塑造「人形機器人公司」形象的關鍵支點，也推動其頻頻出圈。

循著宇樹的足跡，多家人形機器人企業(yè)也從這類尺寸較小、運動控制相對更易突破的人形機器人中，看到了新的市場空間與商業(yè)化機會，紛紛推出與 G1 類似尺寸和表現的產品。

這些企業(yè)中，有走多線布局的玩家，例如智元機器人、魔法原子、眾擎機器人、傅利葉智能；也有專注于做 1.3m 機型的公司，如加速進化、松延動力。

雖然作為領頭人的宇樹屢遭質疑，被指科研展演市場天花板明顯、長期價值存疑，但從行業(yè)態(tài)勢看，即便 1.3 米左右的中尺寸人形機器并非是終極答案，卻是眼下最可行的商業(yè)起點，成為不少廠商維持造血、探索應用的現實路徑。

中尺寸人形機器人，是商業(yè)化的折中解法

按照身高，人形機器人大致分為三類：

小尺寸（≤1m）：多為教育或玩具屬性，如優(yōu)必選 Alpha 系列；

中尺寸（1~1.6m）：兼具運動與一定負載能力，代表是宇樹 G1；

全尺寸（≥1.6m）：負載更強，適用工業(yè)復雜場景，如特斯拉 Optimus。

小型機器人已打入消費市場。例如優(yōu)必選的 Alpha Ebot 悟空身高僅 40cm，定位早教，售價 2999 元，線上銷量超過 8000 臺。

中型機器人則已具備應用雛形。歷史上最早廣為人知的中型人形機器人是日本本田的 ASIMO，身高 1.3m，能上下樓梯、端茶倒水，還能擔任博物館導覽。

眼下最受關注的也是中尺寸人形機器人，包括宇樹科技 G1、眾擎機器人 PM01、智元機器人的靈犀 X2 等，宇樹 G1 已初步打入 C 端市場。

全尺寸機器人更接近人類身材，自由度更高，可完成復雜任務。今年春晚登場的 H1 就是代表。但受制于成本和應用場景，全尺寸機器人目前尚未進入真正的消費級市場，主要客戶仍是科研機構和產業(yè)用戶。

值得注意的是，宇樹、智元、眾擎、魔法原子等大多先做全尺寸，再轉向中尺寸。

為什么他們都開始做中尺寸的人形機器人？主要有三點：

第一，運動控制更易實現。

中型機器人體重輕、慣性小、能耗低，對硬件和算法的壓力較小，更容易做出空翻、跑跳等炫技動作。

相比之下，全尺寸機器人重量大、沖擊力強，驅動器和電池要求更高，算法也需處理更復雜的平衡問題，因此難度更大。

也正因如此，中型機器人能更快展現出空翻、舞蹈等吸睛的動態(tài)表現，維持人形機器人公司的流量熱度。

一位機器人經銷商透露，客戶更青睞中型機器人，因為操作簡單、便于展示，不像全尺寸那么笨重。目前買家多為 C 端，尤其是自媒體創(chuàng)作者，其次才是科研和高校用戶。

第二，制造成本更低。

中尺寸機器人往往不配備六維力傳感器、靈巧手等高成本零部件，關節(jié)數少，用材更少，整體價格也能降至 10~20 萬元，價格相比動輒五六十萬的全尺寸人形機器人親民得多。

例如智元的全尺寸人形機器人遠征 A2 定價 85 萬，而同公司的中尺寸人形機器人靈犀 X2 起價僅 9.8 萬。

此外，廠商還能復用過往經驗——做過四足機器人的企業(yè)可以遷移電機、控制、運控算法；做過全尺寸的，則能在此基礎上降維優(yōu)化。

第三，產業(yè)端落地受阻，企業(yè)不得不尋找更快的商業(yè)化路徑。

現下已經有不少人形機器人進入工廠，但其效率仍遠低于人工，加之部署和維護成本高昂，短期內難以形成規(guī)模應用。

逐際動力創(chuàng)始人張巍就指出，機器人落地的 10%，足夠殺死前面的 90%。加速進化副總裁趙維晨同樣認為，人形機器人在工業(yè)場景五年內落不了地。

而做科研教育市場門檻更低，一位宇樹早期員工曾透露，對于科研市場，做一個能動的產品，后續(xù)提供技術支持就足夠了，開發(fā)者會解決剩下的問題。

在這種背景下，產業(yè)出現了兩條路線：

一類堅持做全尺寸，打基礎、建工具鏈，試圖塑造長遠壁壘，如星海圖、逐際動力，同時面向科研與產業(yè)端銷售；

另一類則轉向或聚焦中尺寸，如智元、魔法原子、加速進化，希望以低成本、低門檻先跑通商業(yè)化，主要面向科研及消費端銷售。

前者追求未來，后者強調當下，兩者分化也折射出行業(yè)對落地周期的不同判斷。

目前，中尺寸人形機器人已在三大場景展現出應用和規(guī)模商業(yè)化的潛力：

教育科研：成為高校、實驗室進行算法驗證的低門檻平臺；

展示活動：賽事、展會、舞臺表演；

輕量服務：簡單搬運、陪伴、迎賓等。

總體而言，中尺寸人形機器人正在成為一種折中解法：它比全尺寸更低成本、更易控制，開發(fā)者投入門檻�。挥直刃〕叽绺�接近人類結構，能覆蓋運動到交互的研發(fā)需求，成為連接技術可行性與生態(tài)擴展性的現實選擇。

做中尺寸人形機器人的三種打法

在參數層面，中尺寸人形機器人大同小異：

體重集中在 20~40kg；

單臂負載 2~3kg；

自由度普遍在 23 個左右；

腿部和手臂自由度分別在 6 個、5 個，與人類肢體自由度近似。

部分企業(yè)如宇樹、智元、魔法原子提供了更高自由度版本，最高可達 50。全身總自由度的區(qū)別主要在于是否擁有腰部、頭部的自由度，以及增加的靈巧手自由度。

隨著自由度增加，機器人的售價也從十萬元左右提升到二三十萬元。

這些參數共同描繪出中尺寸人形機器人的特點：輕量化、負載有限 (全尺寸人形機器人的雙臂負載通常為 10kg 以上），但已具備接近人類的基本身體機能，動作靈活。

輕量化帶來的明顯優(yōu)勢是運動控制更易實現，這類機器人普遍擁有較強的動態(tài)表現。

它們既能完成高動態(tài)、高爆發(fā)動作——如宇樹 G1 的側空翻與回旋踢、眾擎 PM01 的「斧頭舞」與前空翻、智元靈犀 X2 的韋伯斯特空翻；也能展現出色的抗干擾與恢復能力，如鯉魚打挺起身或在被推搡時迅速恢復站立。

智元靈犀 X2 韋伯斯特空翻

盡管都做中尺寸，但不同廠商的策略卻明顯分化，可大致歸為三類。

一是運動性能導向型，強調輕量化和性價比，主打賽事競技與舞臺表演。代表企業(yè)包括宇樹、眾擎、加速進化、松延動力。

在輕量化和性價比上，宇樹、眾擎走在前列。最新推出的中尺寸人形機器人宇樹 R1 定價 3.99 萬元起，眾擎 SA02 預告 3.85 萬元起，定位明顯更偏向 C 端，重量都降低至 25kg，做到了極致的輕量化。

宇樹科技 R1

兩家在運動性能展示上也高度一致，從多地形跑、空翻、跳舞，到宣布進軍格斗賽場——宇樹已于 5 月舉辦首屆格斗賽，眾擎則計劃年底辦全尺寸機型的自由格斗賽。

加速進化則延續(xù)創(chuàng)始團隊在 RoboCup 上的積累，打造能自主決策、耐摔耐打的足球機器人，進一步凸顯對抗性。

公司聯合創(chuàng)始人趙明國是清華大學自動化系研究員，也是清華火神 RoboCup 參賽隊的創(chuàng)始人，長期帶領團隊參加 RoboCup 機器人世界杯賽事。

二是智能交互驅動型，在運動之外強調大模型賦能，拓展展廳講解、家庭陪伴等場景。智元機器人、魔法原子屬于這一類。

魔法原子 Z1 通過 VLA 與 VLM 模型，不僅能抓取物品，還能自然交流并生成擬人化動作。

智元靈犀 X2 采用柔性外殼提升交互體驗，并結合多模態(tài)大模型「硅光動語」，具備視覺理解能力，能實現毫秒級響應，還能支持遠程裸眼 3D 交流。

進一步看，不同企業(yè)在場景落地的側重點也影響了產品方向。

宇樹、眾擎、加速進化、松延動力等相對弱化了具體應用場景的探索，因而更強調運動控制和性能展示。

而智元機器人、魔法原子則嘗試切入更多復雜場景的應用，更深層次地參與機器人的場景落地，因而在智能化和交互層面投入更多。

這種差異，也讓中尺寸人形機器人在形態(tài)上呈現出兩種發(fā)展思路：一種側重運動極限的小腦強化，另一種強調智能交互的大腦擴展。

三是開源生態(tài)型。通過開源降低開發(fā)門檻，吸引更多開發(fā)者。

傅利葉智能，以及早期的智元機器人都是屬于這類企業(yè)。傅利葉智能今年推出了開源的中尺寸人形機器人 N1，公開了機器人 BOM 清單、整機 STEP、整機圖紙、裝機 SOP 等等，開發(fā)者能夠直接通過文檔復現 N1。智元機器人早期也開源過靈犀 X1。

表面上看，三類企業(yè)路徑各異：有的壓縮成本、突出運動性能，有的疊加智能與功能，有的則通過開源構建連接。

但本質上，它們的目標趨同——借助成本和控制難度更低的中尺寸機型，吸引更多開發(fā)者，進而形成自身主導的技術與生態(tài)平臺。

中尺寸開路 全尺寸承載未來

從產品推出時間看，不少企業(yè)是受到了宇樹 G1 的啟發(fā)，意識到中尺寸機器人可通過「減配降本」和「強化運動性能」兩條路徑，實現市場破圈。

宇樹之所以選擇這一打法，本質上是延續(xù)了機器狗的商業(yè)邏輯——用極致性價比開辟市場，快速形成現金流。

早年瀕臨資金鏈斷裂的經歷，讓宇樹高度重視生存能力，果斷抓住科研教育市場。2019 年，其推出價格僅為波士頓動力 Spot 三分之一的 AlienGo，成功打開海外科研市場。

其在機器狗業(yè)務上積累的渠道與迭代經驗，如今被自然遷移到人形機器人上，并迅速兌現成果。宇樹科技已成為全球出貨量最高的人形機器人廠商，2024 年交付人形機器人超 1500 臺，今年預計將達 4000 臺。

營收層面，宇樹科技 2023 年和 2024 年分別達到 2 億和 4 億，凈利潤則分別在 1000 萬到 7000 萬左右，是業(yè)內少數營收規(guī)模足夠大，并明確實現盈利的公司。

同樣通過中尺寸人形機器人打開市場的企業(yè)也收獲了不錯的商業(yè)化成果。

眾擎機器人稱在手訂單 300–500 臺，今年預計訂單能達 3000–5000 臺；松延動力也宣布意向訂單超 2000 臺，合同額突破 1 億元。

盡管同屬中尺寸賽道，各家企業(yè)的商業(yè)化布局并不相同。

一類企業(yè)產品線齊全，如宇樹、智元、魔法原子、傅利葉和眾擎，同時覆蓋全尺寸與中尺寸機器人，部分還涉足機器狗、靈巧手等產品，希望構建具身智能的全棧平臺，終局目標是通用機器人。

智元機器人部分產品

這類企業(yè)通常資本實力更強，宇樹估值超百億，眾擎融資超 13 億元，傅利葉智能僅今年融資約 11 億元。

另一類則專注中尺寸賽道，如加速進化和松延動力，只做中尺寸人形機器人，融資規(guī)模較小（公開融資總額約 2–3 億元），更關注現金流與短期市場，選擇投入產出比更高的產品。

這種商業(yè)布局的分化，既受企業(yè)資源稟賦影響，也源于企業(yè)產品起點和對落地場景的不同選擇。

產品布局全面的企業(yè)多從四足或全尺寸機器人起步，做中尺寸屬技術優(yōu)化或降維；而專注型企業(yè)則從一開始就錨定這一細分市場。

多線廠商明顯同時在探索多種場景的落地。因此需要同時做在全場景中具備通用性的全尺寸人形機器人與代表者機器人上肢操作能力的靈巧手。

智元機器人今年在富臨精工、德馬科技工廠直播，展示其在生產線上下料及物流場景的作業(yè)能力；魔法原子啟動「千景共創(chuàng)」計劃，聯合全球千余家伙伴打造千個落地場景；眾擎機器人則計劃先聚焦工業(yè)場景，再逐步向家庭場景過渡。

而聚焦中尺寸的加速進化與松延動力的目標更為直接——進入家庭。

前者已明確不做工業(yè)場景，未來將把研發(fā)重心放在家用機器人上；后者則在開發(fā)能疊衣服的機器人。

這是因為家庭場景中的任務類型更偏向服務和生活輔助，屬于中低負載、非剛性任務，更適合中尺寸機器人切入。

家庭場景對成本的敏感度也更高，消費者不會為一個「家電級」的機器人支付幾十萬甚至上百萬的價格，而中尺寸人形機器人因為零部件體量小、能耗低、控制算法相對簡單，更有機會把價格打下來，逐步走向量產。

不過，中尺寸人形機器人相比全尺寸人形機器人，顯然存在著更多的應用局限性。優(yōu)必選創(chuàng)始人周劍就指出，當前一些強調運動表現的中尺寸人形機器人，往往削減了傳感器數量和自由度，身高 1.2m 左右，無法完成生產線作業(yè)，也不能智能移動操作。

在他看來，而人形機器人必須具備感知、決策與執(zhí)行的綜合能力，才能真正解決實際問題。這也是為何不少車企嘗試過其他廠商產品后，最終還是選擇了優(yōu)必選的人形機器人進入工廠實訓。

逐際動力創(chuàng)始人張巍同樣表示，1.5 米以下機器人多限于陪伴娛樂，難以覆蓋人類日常場景的需求。

綜合來看，未來中尺寸與全尺寸的關系，將是并行共存——前者在成本與生態(tài)上更適合快速擴散，承擔教育、科研、輕服務等場景；后者則在工業(yè)、制造等高門檻領域更具發(fā)展?jié)摿Α?/p>

而且，全尺寸人形機器人的價格正在逐漸下探，從普遍 50 萬下降到 20~30 萬區(qū)間，優(yōu)必選「天工行者」29.9 萬、逐際動力 LimX Oil 15.8 萬起、越疆 Dobot Atom 19.9 萬起，已經展現出成本優(yōu)化的趨勢，有望走入更廣泛的場景，加速普及與應用落地。

可以預見，隨著產品迭代與價格優(yōu)化，人形機器人將逐步走向規(guī)�；�落地，中尺寸機型的成功經驗也可能成為未來全尺寸機器人商業(yè)化的重要參考。

未來人形機器人行業(yè)將呈現出「多尺寸并行、多路徑探索、成本與技術并重」的生態(tài)格局。

中尺寸雖非終點，但無疑是企業(yè)在邁向最終目標前，打下堅實基礎的重要一步。

       原文標題 : 人形機器人廠商，正在批量復刻宇樹G1