大家好，我是『芯知識(shí)學(xué)堂』的SingleYork，前面給大家簡(jiǎn)單介紹了＜基于STM32的智能垃圾桶之成員簡(jiǎn)介＞、＜基于STM32的智能垃圾桶之語音識(shí)別＞、＜基于STM32的智能垃圾桶之語音播報(bào)＞和＜基于STM32的智能垃圾桶之舵機(jī)控制（HAL庫）＞，今天筆者將要給大家介紹我們這個(gè)“DIY智能垃圾桶項(xiàng)目”的最后一個(gè)知識(shí)點(diǎn)，那就是這個(gè)項(xiàng)目的“綜合代碼”了，相信很多小伙伴都已經(jīng)等得不耐煩了吧，不過筆者最近確實(shí)有點(diǎn)忙，很抱歉讓大家久等了。

一說到“綜合代碼”，很多初學(xué)者，可能會(huì)一臉懵逼，因?yàn)�，他們往往只�?huì)跟著開發(fā)板配套的教程，跑單一功能的代碼，比如：控制某個(gè)LED亮與滅、串口收發(fā)、定時(shí)器基本操作、AD／DA控制等，這些單獨(dú)的外設(shè)用的是“賊6”，可是，一旦讓他們自己動(dòng)手寫包含多個(gè)外設(shè)的綜合代碼的時(shí)候，可能就是“狗咬刺猬—無從下手”。

當(dāng)然咯，基礎(chǔ)知識(shí)不扎實(shí)可能是其一方面，另外一個(gè)關(guān)鍵的原因就是練的太少，尤其是缺少項(xiàng)目實(shí)操的經(jīng)驗(yàn)。那么，筆者希望通過我們這個(gè)“智能垃圾桶”的綜合例程，對(duì)廣大初學(xué)者有所幫助！

在介紹代碼之前，我們先來看一下，我們這個(gè)“智能垃圾桶”項(xiàng)目要實(shí)現(xiàn)的功能：

呼喚“貓頭鷹”－－＞應(yīng)答“主人請(qǐng)吩咐”，板載RGB紅燈亮，5秒內(nèi)呼喚“舊報(bào)紙”－＞識(shí)別成功板載RGB綠燈亮，語音播報(bào)“可回收垃圾”，同時(shí)對(duì)應(yīng)垃圾桶打開，延時(shí)5秒，垃圾桶合蓋，RGB綠燈滅；

呼喚“貓頭鷹”－－＞應(yīng)答“主人請(qǐng)吩咐”，板載RGB紅燈亮，5秒內(nèi)呼喚“剩菜”  －＞識(shí)別成功板載RGB綠燈亮， 語音播報(bào)“廚余垃圾”  ，同時(shí)對(duì)應(yīng)垃圾桶打開，延時(shí)5秒，垃圾桶合蓋，RGB綠燈滅；

呼喚“貓頭鷹”－－＞應(yīng)答“主人請(qǐng)吩咐”，板載RGB紅燈亮，5秒內(nèi)呼喚“燈泡”  －＞識(shí)別成功板載RGB綠燈亮，語音播報(bào)“有害垃圾”  ，同時(shí)對(duì)應(yīng)垃圾桶打開，延時(shí)5秒，垃圾桶合蓋，RGB綠燈滅；

呼喚“貓頭鷹”－－＞應(yīng)答“主人請(qǐng)吩咐”，板載RGB紅燈亮，5秒內(nèi)呼喚“瓜子殼”－＞識(shí)別成功板載RGB綠燈亮，語音播報(bào)“其他垃圾”  ，同時(shí)對(duì)應(yīng)垃圾桶打開，延時(shí)5秒，垃圾桶合蓋，RGB綠燈滅；

在呼叫“貓頭鷹”成功后，板載RGB紅燈亮，若10秒內(nèi)沒有說出具體垃圾名，紅燈滅，需要再一次喚醒“貓頭鷹”。

硬件部分的連線，大家根據(jù)我們的擴(kuò)展板的接口來連接即可，舵機(jī)的接線方式前面＜基于STM32的智能垃圾桶之舵機(jī)控制（HAL庫）＞有介紹過，不清楚的小伙伴們可以去看一下，其中四個(gè)舵機(jī)接口定義如下：

舵機(jī) 1 接口對(duì)應(yīng)“可回收垃圾”所在垃圾桶上的舵機(jī)；

舵機(jī) 2 接口對(duì)應(yīng)“廚余垃圾”   所在垃圾桶上的舵機(jī)；

舵機(jī) 3 接口對(duì)應(yīng)“有害垃圾”   所在垃圾桶上的舵機(jī)；

舵機(jī) 4 接口對(duì)應(yīng)“其他垃圾”   所在垃圾桶上的舵機(jī)；

前面介紹單獨(dú)的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)程序的時(shí)候，筆者是手把手教大家用CubeMX工具一步一步配置的，但是，今天的綜合代碼，筆者就不再給大家介紹如何用CubeMX工具來配置了，而是直接移植了硬石科技的例程，然后做了一些修改，這樣比起自己完全用CubeMX工具來配置，還是要省不少事，而且，硬石科技的例程代碼風(fēng)格還是挺不錯(cuò)的，移植起來比較方便。廢話不多說，我們還是來看代碼吧，由于整個(gè)項(xiàng)目的代碼比較多，限于篇幅也不可能全部進(jìn)行講解，這里主要是針對(duì)一些關(guān)鍵的代碼部分進(jìn)行簡(jiǎn)單講解，需要完整代碼的小伙伴們，可以在文末獲取下載鏈接下載完整代碼。

我們先來看配置部分相關(guān)的函數(shù)，配置部分主要都放在了main（）函數(shù)的開頭部分：

這里面的配置函數(shù)比較多，筆者主要介紹幾個(gè)關(guān)鍵的函數(shù)，首先是系統(tǒng)時(shí)鐘配置函數(shù)SystemClock＿Config（）：

系統(tǒng)時(shí)鐘配置部分基本上不需要做修改，跟CubeMX工具生產(chǎn)的代碼也差不多，如果我們使用的是外部8MHz的晶振，基本上直接復(fù)制粘貼即可。這里需要注意的一個(gè)地方就是系統(tǒng)滴答定時(shí)器的配置，當(dāng)我們有用到庫函數(shù)HAL＿Delay進(jìn)行延時(shí)控制的話，就需要根據(jù)我們所需要延時(shí)的最小時(shí)間來配置系統(tǒng)滴答定時(shí)器。

接下來，就是GENERAL＿TIMx＿Init（）這個(gè)函數(shù)，這個(gè)函數(shù)是在“bsp＿GeneralTIM．c”這個(gè)文件中，是整個(gè)例程中比較關(guān)鍵的一個(gè)配置函數(shù)，主要實(shí)現(xiàn)了定時(shí)器TIM2定時(shí)1ms中斷一次，還有定時(shí)器TIM3通道1－4作為PWM輸出：