非常抱歉5／1過(guò)后沒(méi)有更新，本篇是自動(dòng)駕駛的里面業(yè)界提的最少的一部分。但是我覺(jué)得還是非常重要的一部分，所以今天就來(lái)說(shuō)說(shuō)這個(gè)執(zhí)行控制機(jī)構(gòu)相關(guān)。

因?yàn)闃I(yè)內(nèi)涉及自動(dòng)駕駛企業(yè)中，除了傳統(tǒng)具備底盤控制相關(guān)業(yè)務(wù)能力的零部件供應(yīng)商之外，很大一部分新企業(yè)都做到規(guī)劃決策這一層，執(zhí)行控制的部分依然交給車企與供應(yīng)商。

然而，執(zhí)行控制是自動(dòng)駕駛真正落地的基礎(chǔ)。感知定位如同駕駛員的眼睛，規(guī)劃決策相當(dāng)于駕駛員的大腦，而執(zhí)行控制就好比駕駛員的手腳。并且規(guī)劃決策無(wú)法和執(zhí)行控制剝離，對(duì)執(zhí)行控制缺乏了解，決策就會(huì)無(wú)從做起。

這一點(diǎn)可以從當(dāng)下自動(dòng)駕駛的商業(yè)合作案列中看出，想率先推出自動(dòng)駕駛量產(chǎn)車的合作團(tuán)隊(duì)中，都有在執(zhí)行控制上具備深厚積累的供應(yīng)商。

1、不能脫離手腳談大腦

做好規(guī)劃決策，必須懂得執(zhí)行控制。

簡(jiǎn)單來(lái)看，路徑規(guī)劃可以分為全局規(guī)劃和局部規(guī)劃。其中全局規(guī)劃是為車設(shè)計(jì)一條從A到B的安全通過(guò)的路線。局部規(guī)劃是指某段路程的環(huán)境信息和車輛自身狀態(tài)來(lái)規(guī)劃一段無(wú)碰撞的路徑。前者就像在地圖上輸入起點(diǎn)終點(diǎn)生成路線，后者就像路上的拐彎，變道，超車，遇到施工等車輛運(yùn)動(dòng)，這部分和執(zhí)行控制的關(guān)系就密切起來(lái)了。

大腦和手腳是如何互相影響的呢？

舉個(gè)栗子，在感知定位無(wú)誤的情況下，一個(gè)自動(dòng)駕駛車輛原本只想變道超個(gè)車，卻撞到了路邊？

一般來(lái)說(shuō)，局部規(guī)劃中，自動(dòng)駕駛車輛考慮外部環(huán)境，車輛狀等一系列約束條件，模擬老司機(jī)安全駕車給出一個(gè)理想的局部路徑，小角度的切入換道，把指令傳達(dá)給相關(guān)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。但是理想和現(xiàn)實(shí)發(fā)生了偏差，比如說(shuō)沒(méi)有很好的考慮車輛動(dòng)力學(xué)因素，轉(zhuǎn)向特性估計(jì)不足，剎車特性估計(jì)不足等等因素導(dǎo)致車輛會(huì)出現(xiàn)頓挫，導(dǎo)致車輛剎不住車，或者轉(zhuǎn)彎過(guò)度，產(chǎn)生危險(xiǎn)。

當(dāng)然還有個(gè)原因可能是底層協(xié)議的開(kāi)放性不足，目前的控制協(xié)議很大一部分都是付費(fèi)公開(kāi)，即便公開(kāi)，很有限的接口開(kāi)放程度也直接影響著汽車操控的可調(diào)程度。

所以很多自動(dòng)駕駛企業(yè)，都說(shuō)外包改裝一輛車花了多少錢，很快上路，但是調(diào)試很久都沒(méi)有特別顯著的進(jìn)展，可能也是其中一個(gè)因素。

2、那么，執(zhí)行控制機(jī)構(gòu)的核心技術(shù)是什么呢？

電控化是現(xiàn)在的發(fā)展趨勢(shì)，這也是隨著車輛電控程度越來(lái)越高后，自動(dòng)駕駛也慢慢的火熱起來(lái)。一般來(lái)說(shuō)控制系統(tǒng)由三大部分組成。

（1）線控油門

這個(gè)就不聊了，現(xiàn)在很成熟的技術(shù)，通過(guò)發(fā)送電信號(hào)來(lái)控制節(jié)氣門的開(kāi)合程度或者電動(dòng)機(jī)，這個(gè)已經(jīng)在很多車型上使用了。

（2）線控轉(zhuǎn)向

這個(gè)相對(duì)來(lái)說(shuō)普及程度不高，有一些乘用車的量產(chǎn)產(chǎn)品。比如說(shuō)英菲尼迪Q30等，不過(guò)，一般來(lái)說(shuō)目前的EPS與線控轉(zhuǎn)向相比，差距只在方向盤與車輪之間的連接并非采用線控，而是依然采用機(jī)械連接，所以很多都是在EPS上進(jìn)行改造。有成熟EPS技術(shù)一般都掌握在國(guó)外主流供應(yīng)商手中，所以很多自動(dòng)駕駛企業(yè)的車輛基本上都是外包。真正自己有核心技術(shù)的比較少。在商用車上，現(xiàn)階段還沒(méi)有量產(chǎn)產(chǎn)品，所以基本都是樣件統(tǒng)一天下，價(jià)格比較貴，而且不穩(wěn)定，卡脖子嚴(yán)重。

（插一個(gè)小廣告，西井自主研發(fā)線控轉(zhuǎn)向，已經(jīng)在我們多款車型上有應(yīng)用，對(duì)，就是這么剛！）