打造一款實(shí)用的仿真軟件

一款優(yōu)秀的仿真軟件應(yīng)該是什么樣子的？

是要把真實(shí)道路場(chǎng)景完全“搬”到電腦上嗎？汪堃對(duì)此表示否認(rèn)。在他看來，這種基于游戲引擎開發(fā)的仿真軟件，場(chǎng)景的確非常真實(shí)，但實(shí)用性卻不高。

一般而言，游戲引擎的圖像渲染可以做到特別真實(shí)，但過程中會(huì)消耗大量額外計(jì)算資源，不利于大規(guī)模應(yīng)用，且渲染效果與真實(shí)物體狀況存在一定差別，對(duì)感知能力的提升有限。此外，由于這屬于一種Re－build軟件（基于第三方軟件開發(fā)），與自動(dòng)駕駛軟件的開發(fā)相互獨(dú)立，因而難以保證各個(gè)模塊確定性，這可能導(dǎo)致整個(gè)仿真軟件存在不確定性，最終影響可用性。

不同于此，輕舟智航自主研發(fā)的仿真軟件摒棄了復(fù)雜的渲染工作，界面簡(jiǎn)單，僅保留感知結(jié)果，包括3D Box和雷達(dá)點(diǎn)的疊加。與此同時(shí)，該軟件還能做到與車載系統(tǒng)基本一致，能在仿真中復(fù)現(xiàn)路上出現(xiàn)過的問題，以此進(jìn)行修復(fù)，保證再次上路時(shí)不出現(xiàn)同樣問題。

在其展示的麥當(dāng)勞Drive－through場(chǎng)景仿真界面中，輕舟智航用綠色框代表車輛，黃色框代表行人，白色框代表當(dāng)時(shí)實(shí)際行駛軌跡。雖看起來并不“華麗”，卻能真實(shí)反映當(dāng)時(shí)情況，以求簡(jiǎn)單高效。

“目前自動(dòng)駕駛技術(shù)已經(jīng)解決了90％的問題，但由于包含邊界化難題，剩下的10％可能要花費(fèi)同樣多甚至更多精力來解決。”于騫表示，“（解決問題）關(guān)鍵在于建立自動(dòng)化生產(chǎn)工廠�！币蚨�，輕舟智航在設(shè)計(jì)仿真系統(tǒng)時(shí)，考慮到大量工具鏈和仿真測(cè)試環(huán)境的建立，希望能在自動(dòng)駕駛車實(shí)際上路前，提前暴露潛在問題。

據(jù)汪堃介紹，輕舟智航仿真系統(tǒng)的系統(tǒng)架構(gòu)可分為5層，分別為自研Car OS、核心仿真器及評(píng)估器、仿真周邊工具鏈和基礎(chǔ)架構(gòu)、大規(guī)模場(chǎng)景庫(kù)構(gòu)建、分布式系統(tǒng)仿真平臺(tái)。

其中，最底層的Car OS能夠借助底層的通訊系統(tǒng)來保證模塊之間的高效通訊，向上一層的核心仿真器及評(píng)估器，能夠從安全性、真值、法規(guī)、舒適度、狀況等多個(gè)維度評(píng)估自動(dòng)駕駛車，保證仿真系統(tǒng)的確定性，再上一層的仿真周邊工具鏈和基礎(chǔ)架構(gòu)，則能高效利用全部數(shù)據(jù)，保證整個(gè)數(shù)據(jù)閉環(huán)的有效性。

在輕舟智航看來，有效數(shù)據(jù)、智能仿真系統(tǒng)以及決策規(guī)劃框架是推動(dòng)技術(shù)向前轉(zhuǎn)動(dòng)的“齒輪”。換句話說，仿真系統(tǒng)是二者之間的紐帶——在收集大量數(shù)據(jù)后，輕舟智航能夠借助仿真及相關(guān)工具鏈，形成數(shù)據(jù)測(cè)試閉環(huán)，支持算法的測(cè)試和迭代，不斷修改決策規(guī)劃框架，以求保證自動(dòng)駕駛車的安全性和可用性。這種方式能夠較大化利用有效數(shù)據(jù)，降低測(cè)試成本，提升開發(fā)效率。

目前，業(yè)界致力于實(shí)現(xiàn)L4級(jí)自動(dòng)駕駛的公司幾乎都擁有自己的仿真系統(tǒng)，但他們的業(yè)務(wù)重點(diǎn)多集中在算法研發(fā)層面。對(duì)于仿真平臺(tái)的精心打造，使輕舟智航看起來多少有些與眾不同。想用最少的人、最少的工具、做最難的事，就這家年輕的自動(dòng)駕駛公司公司而言，目標(biāo)遠(yuǎn)大，但未來仍充滿挑戰(zhàn)。

除了美國(guó)硅谷，輕舟智航還在中國(guó)北京、深圳、蘇州等多個(gè)城市設(shè)有辦公室，本次是其首次在國(guó)內(nèi)公開亮相。公司表示，將在2020年完善大量的工具鏈以及仿真測(cè)試環(huán)境，以建好“自動(dòng)化規(guī)模生產(chǎn)的工廠”，更多的落地場(chǎng)景則將擇日進(jìn)行公布。