作者｜向欣

一場針對機器人產(chǎn)業(yè)鏈上游的卡位戰(zhàn)，正在打響。

這一次，輔助駕駛的頭部企業(yè)出手了。

今年 3 月，輔助駕駛解決方案提供商知行科技正式切入機器人賽道，成立了全資子公司艾摩星機器人。

僅僅兩個月后，艾摩星機器人就宣布，將收購一家智能一體化關節(jié)公司的大部分股份。

最近，艾摩星機器人，宣布與蘇州小工匠機器人有限公司（以下簡稱「小工匠」）簽署股權(quán)轉(zhuǎn)讓框架協(xié)議，將收購小工匠大部分股份，成為控股股東。

這意味著，艾摩星機器人將擁有對小工匠的決策、經(jīng)營管理、資源整合等方面的控制權(quán)。

小工匠核心產(chǎn)品為智能一體化關節(jié)和定制機械臂，在機器人領域有深厚技術積累。知行科技的機器人戰(zhàn)略也將加速。

知行科技專注輔助駕駛域控制器，在輔助駕駛域控軟硬一體方案供應商中，市場份額排名第二。

輔助駕駛頭部公司布局機器人領域并不鮮見。

地平線 2024 年年初拆分自己的事業(yè)部，成立研發(fā)機器人開發(fā)軟硬件產(chǎn)品的公司地瓜機器人。

特斯拉、小鵬、小米等車企也多在三四年前就開始自研人形機器人。

真正值得注意的，是另一個今年以來才出現(xiàn)的趨勢：從投資機構(gòu)，到汽車產(chǎn)業(yè)鏈上中下游的企業(yè)、再到人形機器人廠商，都在向機器人產(chǎn)業(yè)鏈上游加緊布局。

機器人領域，發(fā)生了「造整機」到「控核心」的轉(zhuǎn)變。

這些企業(yè)正在圍繞著大模型、零部件廠商等機器人產(chǎn)業(yè)鏈上游內(nèi)的企業(yè)，開展新一輪資源整合，試圖先一步構(gòu)筑起自己的生態(tài)系統(tǒng)。

誰能提前占據(jù)了關鍵位置，誰就可能決定未來幾年的競爭格局。

機器人硬件系統(tǒng)核心：一體化關節(jié)

收購的核心落點，在于小工匠的智能一體化關節(jié)技術。

在一個真實世界中運行的機器人，不僅需要「大腦」，更需要「肌肉」與「骨骼」。

而一體化關節(jié)就是連接算法與物理世界的接口，能夠?qū)⒛芰哭D(zhuǎn)化為動作，執(zhí)行行動命令，幾乎是構(gòu)建任何具身機器人不可或缺的「肌肉」部件。

艾摩星此次收購小工匠，正是瞄準了機器人軀體工程中最關鍵的一環(huán)。

一體化關節(jié)即常說的執(zhí)行器、或是關節(jié)模組，通常由電機、減速器、傳感器、伺服驅(qū)動器、控制器等部件組成，是一種高集成度的機器人模塊。

小工匠機器人自研的智能一體化關節(jié)

智能一體化關節(jié)，則加強了智能化屬性，在傳統(tǒng)關節(jié)模組基礎上增加智能控制算法、邊緣計算能力，能夠?qū)崿F(xiàn)「感知 - 決策 - 執(zhí)行」閉環(huán)，即在關節(jié)基礎上，增加了「神經(jīng)系統(tǒng)」的功能。

它不僅技術門檻高，而且直接影響機器人的三大核心指標：靈活度、性能、成本。

靈活度方面，一體化關節(jié)是機器人實現(xiàn)多個自由度的基礎，分為旋轉(zhuǎn)關節(jié)和線性關節(jié)。每個關節(jié)模組通常對應著一個或多個自由度。

通過多個關節(jié)的組合和協(xié)同運動，機器人可以實現(xiàn)復雜的動作和姿態(tài)變化。

性能方面，一體化關節(jié)的性能，如扭矩輸出、運動速度、精度、剛度等，直接影響著機器人自由度的發(fā)揮程度。

高性能的一體化關節(jié)能夠提供更大的扭矩、更快的響應速度和更高的精度，使機器人在各個自由度上的運動更加靈活、準確和穩(wěn)定，從而更好地完成復雜的任務。

成本方面，目前國內(nèi)主流人形機器人全身成本中，一體化關節(jié)約占總成本的 35%-50%。

以特斯拉人形機器人 Optimus 為例。其全身有 28 個執(zhí)行器（執(zhí)行器即一體化關節(jié)）。

據(jù)摩根士丹利研報，28 個執(zhí)行器在整機硬件成本中占比高達 95%。

也就是說，在整機成本 5 萬美元（約合人民幣 36 萬）的產(chǎn)品中，僅關節(jié)成本就高達 4.75 萬美元（約合人民幣 34 萬）。

由此可見，掌握一體化關節(jié)研發(fā)技術是實現(xiàn)有效降本的關鍵。

并且，除人形機器人外，一體化關節(jié)廣泛應用于四足機器人、協(xié)作臂、康復機器人等領域。

隨著人形機器人熱潮興起，以及工業(yè)協(xié)作機器人需求上升，整個一體化關節(jié)市場迎來爆發(fā)前夜。

共研產(chǎn)業(yè)研究院數(shù)據(jù)顯示，2024 年國內(nèi)機器人關節(jié)模組需求量已達 224.17 萬套，預計到 2030 年，這一數(shù)字將躍升至 482.01 萬套，市場規(guī)模有望突破 689.27 億元。

所以，知行科技為何選擇一體化關節(jié)切入，而不是其他零部件的答案已經(jīng)顯現(xiàn)。它有三重考量：

技術考量：掌握這個底層「卡脖子」技術，可提高機器人性能表現(xiàn)；

成本考量：可降低關節(jié)成本，從而實現(xiàn)規(guī)�；�生產(chǎn)下整機的成本可控與利潤提升；

市場考量：一體化關節(jié)面向的是一個技術壁壘高、覆蓋多品類，商業(yè)化潛力大的市場。

在眾多一體化關節(jié)企業(yè)中，知行科技選擇小工匠，有兩個主要原因。

一是看重小工匠機器人的技術樹。

小工匠成立于 2018 年，是蘇州一家機器人領域國家高新技術企業(yè)，除智能一體化關節(jié)外，核心產(chǎn)品還有定制化機械臂，具備電機、減速器及驅(qū)動器等關鍵零件的設計及開發(fā)能力。

小工匠不如其他關節(jié)企業(yè)知名，但其技術創(chuàng)新力并不遜色——它已獲得超過 60 項相關知識產(chǎn)權(quán)，專利數(shù)量比一些業(yè)內(nèi)更為人所熟知的企業(yè)更多。

二是小工匠機器人已具備量產(chǎn)能力。

小工匠自主研發(fā)的智能一體化關節(jié)內(nèi)高度集成傳感、驅(qū)動和控制系統(tǒng)。

其中，通過將關節(jié)中的關鍵部件——RV 減速器實現(xiàn)小型化以及與電機的一體化設計，小工匠的減速器方案擁有更高的可靠性和更長壽命。

目前，小工匠已研發(fā)三款可用于量產(chǎn)的智能一體化關節(jié)，以不同的重量和性能，匹配包括人形機器人、工業(yè)機器人等多種應用場景需求。

技術驅(qū)動+量產(chǎn)預備，正是知行科技所看重的。

這也反映出，比起尋找一個成熟的零部件銷售商，它更愿意選擇一個有技術深度、可協(xié)同演進的技術型伙伴。

先從機械臂做起

拓展到任意機器人

要理解這場并購的邏輯，首先要梳理三家企業(yè)之間的關系與背景。

從股權(quán)結(jié)構(gòu)看，本次收購使得小工匠成為艾摩星的控股子公司，而艾摩星則依舊是知行科技全資擁有。

換言之，這是一場以知行為母體、以艾摩星為前臺的機器人核心零部件整合，本質(zhì)上是知行科技在機器人產(chǎn)業(yè)鏈中做「自我補強」的動作，以實現(xiàn)供應鏈的自主可控。

要補的，是硬件基礎。知行科技則剛好能夠在軟件技術方面發(fā)力。

知行科技能夠?qū)⑤o助駕駛技術中的感知、算法等軟件領域的技術與硬件融合，構(gòu)建軟硬一體的全棧式機器人研發(fā)與生產(chǎn)能力。

不難看出，知行科技在機器人領域的布局，并非是做底層生態(tài)的支撐者，而是要去到產(chǎn)業(yè)鏈中游，成為集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售于一體的機器人整機及核心部件提供商。

在艾摩星機器人成立之初，知行科技給艾摩星機器人的定位就是專注機器人研發(fā)及商業(yè)化的全資子公司，業(yè)務覆蓋多種類機器人、核心軟硬件等相關業(yè)務。

這里面有兩個關鍵詞，一是商業(yè)化，二是多種類機器人。

在艾摩星機器人最新的宣傳圖中，展示了機械臂、靈巧手、人形機器人肢體的圖例。

這說明他們既聚焦工業(yè)機器人等短期可商業(yè)化場景，也前瞻布局人形機器人等未來市場。

知行科技要做什么樣的機器人，也可以從小工匠的專利申請中窺見一二。

在 2024 年 10 月，小工匠申請了名為「一種提高平衡輪式機器人穩(wěn)定性的結(jié)構(gòu)和使用方法�！�

此前，該公司的專利申請主要集中在機械手臂或減速器等核心零部件方面。

可以推測，知行科技子公司艾摩星機器人接下來快速落地的方向，應該跟機械臂相關。

小工匠機器人自研機械臂

知行科技要做機器人，具備技術研發(fā)整合、工程化能力、場景應用落地三大方面的優(yōu)勢。

技術方向上，知行科技在輔助駕駛域控制器方面積累的多傳感器融合感知技術、精確控制算法、路徑規(guī)劃技術等，可以遷移到機器人領域，使機器人能更精準地感知周圍環(huán)境，實現(xiàn)更靈活、精確的動作控制。

工程化能力方面，知行科技擁有多年的配套域控制器的成熟量產(chǎn)經(jīng)驗。

其在汽車電子領域積累的質(zhì)量管理體系，可應用于機器人核心部件的量產(chǎn)過程，確保產(chǎn)品的一致性和高質(zhì)量，這是傳統(tǒng)工業(yè)機器人廠商所不具備的汽車行業(yè)高標準質(zhì)量管理經(jīng)驗。

并且，輔助駕駛域控制器與機器人一體化關節(jié)一樣，具備高集成度的特性。

知行科技在硬件選型、軟件架構(gòu)設計等方面的經(jīng)驗，可幫助其在機器人一體化關節(jié)的研發(fā)和生產(chǎn)中，更好地進行系統(tǒng)集成。

場景應用落地方面，知行科技不僅能夠在自家工廠應用機器人，也擁有眾多車企合作伙伴，可憑借積累的良好合作基礎拓展機器人的應用場景。

數(shù)據(jù)顯示，2024 年，知行科技獲得包括吉利汽車、極星、奇瑞汽車、東風汽車等知名 OEM 客戶及數(shù)個造車新勢力的 35 個新合作訂單，累計已獲得 65 個合作訂單。

知行科技一方面可以完成自有場景驗證，另一方面，還可依托車企客戶的多元場景需求，加速其機器人產(chǎn)品在汽車制造、倉儲物流等領域的規(guī)�；�落地，

機器人產(chǎn)業(yè)鏈上游

成為兵家必爭之地

小工匠不是第一家被看中的零部件企業(yè)，也不會是最后一家。

今年以來，機器人行業(yè)出現(xiàn)的一個明顯趨勢是，眾人的目光，開始從中游轉(zhuǎn)向上游。

圍繞機器人產(chǎn)業(yè)鏈上游——關節(jié)模組、傳感器、電控系統(tǒng)、大模型等企業(yè)的布局動作越來越頻繁。

上游資源的「搶位賽」，已悄然拉開序幕。

據(jù)不完全統(tǒng)計，今年 1~4 月，國內(nèi)人形機器人領域發(fā)生 60 起融資事件，其中 32 起都是來自上游供應鏈環(huán)節(jié)，占比超過 50%。

具身智能大模型、靈巧手、觸覺傳感器和關節(jié)模組是上游中最受關注的四類企業(yè)。

原因主要在于，上游廠商的產(chǎn)品與技術關系著產(chǎn)品性能，也決定著成本控制和產(chǎn)業(yè)協(xié)同能力。

在人形機器人商業(yè)化路徑未明，至少還需要 5~10 年甚至更長周期才能落地的當下，布局上游，面向更廣闊的機器人市場，是一種更具備商業(yè)價值的選擇。

整合機器人產(chǎn)業(yè)鏈上游資源的公司，分為四種：

汽車零部件供應商：速騰聚創(chuàng)、中鼎股份、五洲新春、浙江榮泰等；

汽車軟硬件系統(tǒng)集成商：地平線、知行科技等；

車企：小米、比亞迪等；

人形機器人廠商：智元機器人、眾擎機器人等。

整合的具體方式，分為三類：

外部合作：戰(zhàn)略合作；

股權(quán)運作：細分為三類——投資入股、收購、成立合資公司；

內(nèi)部發(fā)展：細分為三類——組建團隊、自投產(chǎn)線、成立子公司

從整體情況來看，選擇股權(quán)運作方式的公司居多，并且進行整合的公司多為汽車產(chǎn)業(yè)鏈中上游的企業(yè)。

此外，有多家企業(yè)以多種方式整合入局，包括智元機器人、中鼎股份、富臨精工等。

相比其他兩個整合方式，股權(quán)運作是一種較為保險又能收獲回報的做法。

它既能促進企業(yè)間的業(yè)務、技術協(xié)同，完善自身產(chǎn)業(yè)生態(tài)，也能夠讓企業(yè)收獲技術、市場和資本增值等多方面回報，成本相較于內(nèi)部發(fā)展的方式更低，可以避免從零開始研發(fā)的漫長周期和高風險。

與此同時，輔助駕駛行業(yè)已進入內(nèi)卷階段，價格戰(zhàn)競爭激烈，汽車產(chǎn)業(yè)鏈中上游企業(yè)需要找到第二增長曲線。

汽車零部件技術與機器人產(chǎn)業(yè)本身就具有較高相關性。在機器人時代來臨前，這批玩家可以通過技術資產(chǎn)再利用，以及積累的供應鏈與制造優(yōu)勢，以相對低的成本切入具身智能。

未來幾年，我們會看到更多類似的整合動作，這種產(chǎn)業(yè)交叉將更加頻繁。

各類公司將在模組、電機、減速器、驅(qū)控板等核心部件上展開拉鋸戰(zhàn)，相關領域的收購與整合可能會越來越多。

具身智能的發(fā)展焦點，將逐步從終端產(chǎn)品的風口之爭，轉(zhuǎn)向?qū)�實現(xiàn)規(guī)�；�落地所需關鍵技術節(jié)點的提前卡位。

       原文標題 : 輔助駕駛公司，向機器人產(chǎn)業(yè)鏈上游動手了