自動(dòng)駕駛?cè)�面分析系列第三篇，上兩篇是市�?chǎng)分析、技術(shù)分析。

13. 歷史

1961 年，斯坦福車是第一輛真正被認(rèn)為是“自動(dòng)駕駛”的汽車，可以使用相機(jī)和早期版本的人工智能技術(shù)繞過(guò)障礙物，問(wèn)題是行動(dòng)速度太慢，每一米的移動(dòng)需要 10 到 15 分鐘

美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局（DARPA）在 2000 年代組織了三次競(jìng)賽，被譽(yù)為自動(dòng)駕駛汽車發(fā)展的里程碑

2004 年，第一次 DARPA 自動(dòng)駕駛挑戰(zhàn)賽，成績(jī)最好的卡奈基梅隆 Red Team Racing 車隊(duì)只跑了 7.5 英里

2005 年，第二次比賽，斯坦福計(jì)算機(jī)科學(xué)家塞巴斯蒂安·特倫 Sebastian Thrun 一戰(zhàn)成名，耗時(shí) 6 小時(shí) 54 分鐘跑完 132 英里，卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)的 Sandstorm 和 H1ghlander 分列第二和第三名

2007 年，第三次 DARPA Urban 挑戰(zhàn)賽，卡內(nèi)基·梅隆大學(xué)的汽車 Boss獲得第一，斯坦福大學(xué)的汽車 Junior第二，弗吉尼亞理工大學(xué)的汽車 Odin 第三

2009 年，斯坦福大學(xué)塞塞巴斯蒂安·特倫 Sebastian Thrun 加入谷歌，完成加州 1000 英里公路測(cè)試

14. 三道關(guān)：技術(shù)(安全)關(guān)、法律關(guān)、成本關(guān)

技術(shù)關(guān)：MPD>1000 萬(wàn)英里

2015 年起，加州機(jī)動(dòng)車管理局（DMV，Department of Motor Vehicles）要求獲得自動(dòng)駕駛路測(cè)資質(zhì)的公司每年1月1日之前上交一份自動(dòng)駕駛年度報(bào)告，總結(jié)測(cè)試過(guò)程中所經(jīng)歷的所有自動(dòng)駕駛脫離Disengagement 事件，以此來(lái)衡量自動(dòng)駕駛技術(shù)的成熟度

MPD——每次干預(yù)數(shù)行駛里程，代表自動(dòng)駕駛汽車每行駛多少里程才需要人工干預(yù)一次，它由一家公司報(bào)告的總路測(cè)里程數(shù)除以總干預(yù)次數(shù)得到，這是目前衡量一輛自動(dòng)駕駛汽車“駕駛水平”最直觀的指標(biāo)

2019 年 2 月，加州車輛管理局公布了最新自動(dòng)駕駛脫離報(bào)告，提交報(bào)告的 48 家公司一共部署了 496 輛自動(dòng)駕駛測(cè)試汽車，行駛路程 3,258,074公里，相當(dāng)于圍繞著赤道跑了 81 圈

Google Waymo 第一（1 次/11154英里），比去年提升 1 倍（1次/5596英里），平均每跑 17846.8 公里才需要人工接管一次，相當(dāng)于北京到上海往返 7 次，北京到深圳往返 4 次

通用第二名（1 次/5205英里）測(cè)試車輛最多，有 162 輛

Zoox 第三名（1 次/2000英里）,進(jìn)步最快，比去年提升 11.5 倍(1次/160英里)

Nuro 第四，1 次/1028英里

Pony.ai（小馬智行）第五，1 次/1022英里

百度第七名，1 次/205.6英里

蘋果倒數(shù)第二，每次人工接管后平均只能撐1.8公里，相當(dāng)于北京故宮正門到神武門之間的距離，庫(kù)克家的自動(dòng)駕駛只能從皇帝家正門跑到后門，也就個(gè)掃地車水平

Uber倒數(shù)第一， 0.6公里更是讓人笑掉大牙，只相當(dāng)于學(xué)校操場(chǎng)的一圈半，看來(lái)去Uber當(dāng)個(gè)安全員都要一直手忙腳亂，得加工資呀

人類其實(shí)是非常出色的司機(jī)，每1000萬(wàn)（10^7）英里才有一次致傷事故，與表現(xiàn)最好的無(wú)人車（每次放手可行駛1萬(wàn)英里）之間的差距是 1000 倍，按照Waymo過(guò)去的表現(xiàn)（每16個(gè)月翻一番）預(yù)計(jì) 2030 年能趕上人類

中國(guó)正加快自動(dòng)駕駛測(cè)試示范區(qū)建設(shè)，但數(shù)據(jù)較少

脫離包括被動(dòng)脫離PDE (PassiveDisengagement)和主動(dòng)脫離 ADE (ActiveDisengagement)，原因較多，可以當(dāng)做技術(shù)實(shí)力的重要維度，但不能是全部

法律關(guān)：法律、道德、保險(xiǎn)

需要健全、完善的法律法規(guī)體系，科學(xué)、合理的倫理道德準(zhǔn)則，創(chuàng)新、適宜的保險(xiǎn)制度

成本關(guān)：核心零部件+基礎(chǔ)設(shè)施

短期內(nèi)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)成本較高，主要是芯片、激光雷達(dá)等核心零部件，以及基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)投資較大，但大規(guī)模量產(chǎn)后會(huì)迅速降低，車企聯(lián)合研發(fā)也能分?jǐn)傞_(kāi)發(fā)成本

15. 全球六巨頭：Waymo、Tesla、大眾、Cruise、Bosch、Mobileye

美國(guó)研究機(jī)構(gòu) Navigant Research 2019 年發(fā)布自動(dòng)駕駛排行榜，全球只有 Google Waymo、通用（Cruise）以及福特（Ford Automomous）三家公司處于第一梯隊(duì)