在美國(guó)，自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的領(lǐng)先者，Waymo排名第一是毫無(wú)爭(zhēng)議的，其次可能就輪到了通用Cruise。至于一直把Autopilot標(biāo)榜為自動(dòng)駕駛的特斯拉，Elon Musk表示2020會(huì)有100萬(wàn)輛RoboTaxi的特斯拉車(chē)輛。

因此，姑且將Waymo、Cruise和特斯拉，列為美國(guó)自動(dòng)駕駛的三巨頭。目前，Waymo推出了RoboTaxi服務(wù)的WaymoOne，而裝備著Autopilot的數(shù)十萬(wàn)輛特斯拉，則滿世界跑。至于Cruise就顯得落后一點(diǎn)了，尚在測(cè)試階段。

自動(dòng)駕駛車(chē)輛要上路，必須要學(xué)會(huì)如何應(yīng)付日常行駛場(chǎng)景遇到的各種細(xì)節(jié)，包括經(jīng)常遇到的、突發(fā)情況遇到的各種情況，這就要看各自動(dòng)駕駛公司的技術(shù)如何解決上述問(wèn)題，因?yàn)橐坏┙鉀Q不了，這些場(chǎng)景細(xì)節(jié)會(huì)導(dǎo)致事故的發(fā)生，堪稱魔鬼。

下面看看美國(guó)自動(dòng)駕駛?cè)�巨頭，是如何解決魔鬼般的行駛場(chǎng)景細(xì)節(jié)，下文主要的細(xì)節(jié)包括：無(wú)保護(hù)的左轉(zhuǎn)、道路突然出現(xiàn)的動(dòng)物、突然闖入車(chē)道的自行車(chē)以及交通燈故障情況下的交警手勢(shì)等等。

1、Cruise的無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)

在實(shí)際上行駛中，自動(dòng)駕駛車(chē)輛除了直行，還需要根據(jù)需求右轉(zhuǎn)、左轉(zhuǎn)或者是倒車(chē)，倒車(chē)的可能性很小，幾乎沒(méi)有自動(dòng)駕駛公司去做這個(gè)場(chǎng)景，左轉(zhuǎn)相比右轉(zhuǎn)會(huì)更難。

尤其是在沒(méi)有交通信號(hào)燈，或者是停車(chē)標(biāo)識(shí)來(lái)引導(dǎo)的左轉(zhuǎn)，這稱之為無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)，即便是對(duì)人類司機(jī)而言，都是相當(dāng)困難的，自動(dòng)駕駛車(chē)輛遇到同樣的難題。Waymo的行為團(tuán)隊(duì)軟件工程師Nathaniel Fairfield曾說(shuō)，無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)是駕駛過(guò)程中最棘手的事情之一。

對(duì)于自動(dòng)駕駛車(chē)輛而言，無(wú)保護(hù)的左轉(zhuǎn)需要車(chē)輛規(guī)劃好自己的路線、定位好車(chē)道、預(yù)測(cè)其他車(chē)輛的行為，需要車(chē)載傳感器掃描車(chē)輛之間的間隙，從而做出決定。相比人類司機(jī)可以通過(guò)手勢(shì)或者沿伸與其他駕駛員進(jìn)行非言語(yǔ)的交流，自動(dòng)駕駛車(chē)輛則缺乏這些優(yōu)勢(shì)。

Cruise同樣認(rèn)為無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)是自動(dòng)駕駛汽車(chē)可以執(zhí)行的最難操作之一，在美國(guó)當(dāng)?shù)貢r(shí)間5月23日，該公司發(fā)布了最新的視頻，并且表示Cruise的自動(dòng)駕駛車(chē)輛每天在舊金山復(fù)雜的道路環(huán)境下執(zhí)行1400個(gè)無(wú)保護(hù)的左轉(zhuǎn)。

The Information指出，Cruise用機(jī)器學(xué)習(xí)來(lái)解決無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)的挑戰(zhàn)，認(rèn)為其開(kāi)發(fā)了一種算法，可以計(jì)算出在左轉(zhuǎn)彎前，車(chē)輛可以“爬行”到多個(gè)交叉路口中間的距離，能不能成功左轉(zhuǎn)是另外一回事。

實(shí)際上，交叉路口的地理因素是多樣的，包括車(chē)道的數(shù)量和位置，以及有沒(méi)有類似鐵軌和人行橫道這樣的設(shè)施，更重要的是，還有動(dòng)態(tài)的因素，包括其他車(chē)輛如摩托車(chē)到大型卡車(chē)的速度等等。決定了無(wú)保護(hù)左轉(zhuǎn)的難度，是非常高的。

Cruise的最新視頻，表示了其具備了解決這一問(wèn)題的能力，當(dāng)然也要看實(shí)際情況究竟如何了。Waymo也通過(guò)模擬仿真測(cè)試和道路測(cè)試，同樣具備了這樣的能力。

根據(jù)Cruise的規(guī)劃，將會(huì)在2019年在舊金山推出商業(yè)的RoboTaxi的服務(wù)。