預(yù)測(cè)

預(yù)測(cè)即利用傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行周圍環(huán)境的監(jiān)測(cè)，并通過(guò)與高清地圖的結(jié)合實(shí)現(xiàn)車輛的定位、物體的分類、車輛狀態(tài)如車速、方向等計(jì)算和三維世界模型的構(gòu)建等任務(wù)。其次還可進(jìn)行不確定物體運(yùn)動(dòng)的預(yù)測(cè)和判斷，例如一個(gè)物體因雨或霧很難看清，亦或是被其他物體擋住，此時(shí)系統(tǒng)會(huì)相應(yīng)的調(diào)整決策。為了達(dá)到完美的預(yù)測(cè)功能，Cruise AV可謂不惜重金采用了大量的傳感器，整個(gè)系統(tǒng)安裝了5個(gè)激光雷達(dá)、16個(gè)攝像頭和21個(gè)毫米波雷達(dá)，樓主在此不禁雙擊66，同時(shí)也感慨玩不起，還是洗洗睡。

5個(gè)激光雷達(dá)主要采用Velodyne的VLP16 16線激光雷達(dá)，每個(gè)單價(jià)在8000美金，高精度的激光雷達(dá)主要進(jìn)行移動(dòng)和固定物體的檢測(cè)和三維世界模型的構(gòu)建。

21個(gè)毫米波雷達(dá)是激光雷達(dá)的一種補(bǔ)充，因毫米波雷達(dá)主要采用電磁波進(jìn)行測(cè)量，可對(duì)低反光率的固定物體進(jìn)行有效探測(cè)。這21個(gè)毫米波雷達(dá)主要由長(zhǎng)距、短距和5個(gè)更高精度（通用稱之為Articulating）的三類毫米波雷達(dá)構(gòu)成。

16個(gè)攝像頭的作用主要進(jìn)行行人、交通燈、自由空間等方面的識(shí)別，并可進(jìn)行車道偏移報(bào)警等功能，這三類傳感器構(gòu)成的復(fù)雜冗余系統(tǒng)，可保障車輛安全行駛和停車。

基于復(fù)雜的傳感器系統(tǒng)，為了達(dá)到更好的預(yù)測(cè)功能，Cruise AV采用了大量AI技術(shù)，通過(guò)傳感器采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理和特征學(xué)習(xí)，以便實(shí)現(xiàn)物體檢測(cè)、2D物體識(shí)別、3D場(chǎng)景建模及對(duì)象邊界和自由空間的分割。

規(guī)劃

規(guī)劃即基于車輛所處環(huán)境信息確定所需的車輛行為，在考慮交通規(guī)則、道路標(biāo)識(shí)、天氣等各種外部因素的基礎(chǔ)上，規(guī)劃一條從出發(fā)點(diǎn)到目的地最優(yōu)和最安全的行駛路徑。Cruise AV每秒可識(shí)別多條路徑并不斷選擇最佳路徑以滿足不斷變化的道路狀況和事件。

當(dāng)發(fā)生意外情況時(shí)，Cruise AV的規(guī)劃器還會(huì)有多個(gè)備份，例如當(dāng)Cruise AV在一十字交叉路口準(zhǔn)備變道右轉(zhuǎn)時(shí)，若另一輛車突然切入到所規(guī)劃的路徑中，規(guī)劃器將會(huì)有替代的方案去重新決策。

Cruise AV規(guī)劃器決策的不斷學(xué)習(xí)，采用強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)器學(xué)習(xí)方法，強(qiáng)化學(xué)習(xí)解決的問(wèn)題是，針對(duì)一個(gè)具體問(wèn)題得到一個(gè)最優(yōu)的policy，使得在該策略下獲得的reward最大。強(qiáng)化學(xué)習(xí)已經(jīng)在多個(gè)領(lǐng)域得到了有效利用。