眾所周知豐田一直是綠色技術(shù)的倡導(dǎo)者，但是今天要說(shuō)的“綠色豐田”，卻是一種不同的“綠色”。豐田公司正在研究一項(xiàng)道路偏離緩解系統(tǒng)（RDMS）。RDMS是一種車輛主動(dòng)安全特性，它使用道路邊緣對(duì)象來(lái)確定潛在的道路偏離。（后臺(tái)回復(fù)“豐田道路邊緣測(cè)試”獲取相關(guān)資料。）

2019年9月11日，2019年增強(qiáng)型安全車輛（ESV）會(huì)議上，由印第安納大學(xué)與普渡大學(xué)印第安納波里斯聯(lián)合分校，美國(guó)俄亥俄州立大學(xué)和豐田的協(xié)同安全研究中心的研究人員共同發(fā)表了題為“DETERMINE CHARACTERISTICS REQUIREMENT FOR THE SURROGATE ROAD EDGEOBJECTS FOR ROAD DEPARTURE MITIGATION TESTING”的論文。本論文重點(diǎn)研究汽車雷達(dá)、激光雷達(dá)的識(shí)別金屬護(hù)欄、混凝土隔板和草坪的視覺(jué)特性。（后臺(tái)回復(fù)“豐田道路邊緣測(cè)試”獲取相關(guān)資料。）

根據(jù)美國(guó)國(guó)務(wù)院的報(bào)告，美國(guó)交通運(yùn)輸部聯(lián)邦公路管理局表示，超過(guò)半數(shù)的致命車禍與車道偏離有關(guān)。而現(xiàn)有的駕駛輔助系統(tǒng)道路偏離警告（RDW）和道路保持輔助（RKA）是減少道路偏離碰撞的新技術(shù)。道路偏離檢測(cè)可以基于對(duì)道路邊緣標(biāo)記的識(shí)別。然而，美國(guó)許多道路并沒(méi)有道路邊緣標(biāo)記或清晰的道路邊緣標(biāo)記。因此，道路邊緣檢測(cè)需要依靠檢測(cè)路邊的物體，如草坪、混凝土隔板、金屬護(hù)欄等。有數(shù)據(jù)表示，在美國(guó)有接近半數(shù)的道路邊緣是草坪，金屬護(hù)欄和混凝土隔板僅各占15％左右。豐田協(xié)作安全研究中心（CSRC）高級(jí)首席工程師Rini Sherony說(shuō)：“混凝土隔板和護(hù)欄，通常也被視為道路邊緣，遵循全國(guó)范圍的標(biāo)準(zhǔn)，但是草坪沒(méi)有標(biāo)準(zhǔn)�！彼�以這也是研究人員致力于完善RDMS的重要原因。

由于RDW和RKA技術(shù)都是基于對(duì)路邊物體的檢測(cè)，所以需要用路邊物體來(lái)測(cè)試它們的性能。RDW和RKA的性能測(cè)試不能在有真實(shí)路邊物體的道路上進(jìn)行。在道路上用真正的混凝土隔板或真正的金屬護(hù)欄測(cè)試RKA是相當(dāng)困難的。在有草的邊緣的道路上測(cè)試RDA也很困難。測(cè)試軌道可能沒(méi)有合適的草路邊緣進(jìn)行RKA測(cè)試。為了支持RDW和RKA的性能測(cè)試，需要開(kāi)發(fā)替代路邊對(duì)象，以便在測(cè)試軌道上重復(fù)進(jìn)行測(cè)試。印第安納大學(xué)普渡大學(xué)印第安那波利斯分校運(yùn)輸主動(dòng)安全研究所（TASI）在豐田汽車安全合作研究中心的支持下，研究了用于RDW和RKA測(cè)試的替代路邊物體的開(kāi)發(fā)。上述論文總結(jié)了混凝土隔板、金屬護(hù)欄、草坪等常見(jiàn)路邊物體的典型形狀、顏色、雷達(dá)、激光雷達(dá)特征（詳見(jiàn)論文數(shù)據(jù)）。這些特性可作為設(shè)計(jì)和制造對(duì)象替代物的特性要求。

草路邊緣

在樣本總量為24735幅高分辨率的谷歌街景圖像中，研究了901幅草坪圖像在良好天氣和無(wú)遮陰條件下的RGB顏色，最終生成了18中主要顏色圖案。如上圖所示，每幅圖中，左邊是示例圖像，右邊是實(shí)際的顏色圖案。根據(jù)這18種顏色做成的替代品不僅被用于幫助創(chuàng)建能夠檢測(cè)測(cè)試軌道中的草路邊緣和測(cè)試系統(tǒng)的安全技術(shù)，而且也提交給國(guó)家公路運(yùn)輸安全管理局，研究人員希望逐步創(chuàng)建一個(gè)行業(yè)共享的標(biāo)準(zhǔn)。

金屬護(hù)欄

在樣本中發(fā)現(xiàn)，有2150個(gè)位置在路邊設(shè)置了不同類型的金屬護(hù)欄。在2150個(gè)金屬護(hù)欄中，81％為水平的w型支撐。雖然外形規(guī)格有所不同，但是金屬護(hù)欄的代表性RGB顏色為（138，139，139）。

混凝土隔板

混凝土路緣有許多不同的形狀。在樣本中，觀察到的856個(gè)混凝土隔板有66％為F型和單坡型。選取F型作為代表形狀（如上圖）作為美國(guó)道路邊緣典型形狀，其代表RGB顏色為（168，161，149）。

這一成果又一次表明，豐田協(xié)同安全研究中心（CSRC）致力于提供增強(qiáng)移動(dòng)安全性的解決方案，分享結(jié)果以幫助整個(gè)行業(yè)改善安全系統(tǒng)。