每個(gè)空翻都是算力、算法、傳感系統(tǒng)的“三重奏”，每段機(jī)械舞都是對(duì)精密傳動(dòng)、動(dòng)態(tài)平衡的極限測(cè)試。當(dāng)人形機(jī)器人廠商在短視頻里"整活"時(shí)，他們真正在秀的，是未來工廠的入場(chǎng)券，是工業(yè)新時(shí)代的通關(guān)文牒。

作者：呂鑫燚

 編輯：狄鑫彤

出品：具身研習(xí)社 

"這玩意到底有啥用？"——這句靈魂拷問幾乎成了人形機(jī)器人界的炫技伴奏曲。 

每當(dāng)人形機(jī)器人廠商開始秀炫技視頻時(shí)，外界的關(guān)注點(diǎn)都在于其“意義性”。一個(gè)有關(guān)流水線的哲學(xué)思考浮出水面：落地場(chǎng)景好像不需要一個(gè)大秀舞姿、瘋狂空翻的人形機(jī)器人，工廠車間里也沒有空地能劃給人形機(jī)器人當(dāng)啦啦隊(duì)氣氛組。 

圖片來源：宇樹科技 

那為什么廠商還要樂此不疲的“整活”，或者換個(gè)問法，廠商“整活”背后的深層意義是什么？ 

這場(chǎng)看似荒誕的技術(shù)芭蕾，實(shí)則是暗流涌動(dòng)的產(chǎn)業(yè)博弈。頭部玩家們正在用空翻劃出的拋物線，勾勒工業(yè)新生產(chǎn)力發(fā)展的坐標(biāo)系；用機(jī)械舞步丈量的厘米級(jí)精度，書寫下一代柔性制造的密碼。 

這些突破物理極限的雜技秀，本質(zhì)上都是給市場(chǎng)的情書，給產(chǎn)業(yè)生態(tài)的投名狀。 

“炫技是最擴(kuò)大曝光的最短路徑，可能沒辦法直觀感受真正技能點(diǎn)，但能觸碰到傳播情緒點(diǎn)”。某人形機(jī)器人廠商相關(guān)人士向具身研習(xí)社表示。 

在具身研習(xí)社看來，炫技的背后是多維度技術(shù)協(xié)同的支撐，深處應(yīng)用場(chǎng)景的人能看懂其深意，洞悉真實(shí)技術(shù)水平，應(yīng)用場(chǎng)外的人還能看個(gè)熱鬧，對(duì)人形機(jī)器人發(fā)展節(jié)奏有簡(jiǎn)單認(rèn)知，在產(chǎn)業(yè)早期是個(gè)雙贏的傳播路線，能撬動(dòng)新生產(chǎn)力的認(rèn)知度雙重滲透。

 在通往人形機(jī)器人規(guī)�；�落地的長(zhǎng)征路上，每個(gè)空翻都是算力、算法、傳感系統(tǒng)的“三重奏”，每段機(jī)械舞都是對(duì)精密傳動(dòng)、動(dòng)態(tài)平衡的極限測(cè)試。當(dāng)人形機(jī)器人廠商在短視頻里"整活"時(shí)，他們真正在秀的，是未來智能工廠的入場(chǎng)券，是工業(yè)新時(shí)代的通關(guān)文牒。 

畢竟，今天的雜技天團(tuán)，可能就是明天產(chǎn)線上的全能ace。 

“炫技”的背后是“小腦”的極致運(yùn)控能力 

當(dāng)多家人形機(jī)器人能征服百級(jí)臺(tái)階，在草地、瓦礫等多種復(fù)雜地形中實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定行走或奔跑時(shí)；當(dāng)宇樹科技的G1實(shí)現(xiàn)回旋踢、絲滑舞步時(shí)；當(dāng)眾擎上演“斧頭幫”團(tuán)舞時(shí)，其背后是“小腦”運(yùn)動(dòng)控制的外顯。 

圖片來源：眾擎機(jī)器人 

雖然在實(shí)際應(yīng)用中，大概率不會(huì)讓人形機(jī)器人每天進(jìn)行“爬長(zhǎng)城般”運(yùn)動(dòng)，也不會(huì)讓人形機(jī)器人每天跳“科目三”。但其代表的是，人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制能力已經(jīng)可以做到高復(fù)雜度動(dòng)作，且不受過多外界客觀因素干擾。 

能跳舞就能學(xué)會(huì)工廠上下料，能爬樓梯就能做到戶外工作。 

從技術(shù)視角來看，人形機(jī)器人“小腦”的核心為：實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)軌跡規(guī)劃和復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制（含肢體、姿態(tài)平衡等功能模塊），其硬件架構(gòu)由控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)及傳感器四大核心組件構(gòu)成，這一系統(tǒng)的關(guān)鍵在于以下四點(diǎn)：

 運(yùn)動(dòng)控制的精準(zhǔn)性：以人形機(jī)器人“抓取動(dòng)作”為例，“小腦”需要精確控制本體、靈巧手等部位，使其能夠準(zhǔn)確到達(dá)物體位置，并靈活調(diào)用不同力度和姿態(tài)進(jìn)行抓取； 

• 運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)的流暢性：讓機(jī)器人本體的各個(gè)部分能夠做到緊密配合，動(dòng)作流暢自然；

   平衡與穩(wěn)定性的維持：確保人形機(jī)器人在行走、奔跑、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作中平穩(wěn)姿態(tài)不會(huì)出現(xiàn)意外事故；

 對(duì)復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性：在不同的地形下，自動(dòng)識(shí)別特征調(diào)整運(yùn)動(dòng)模式和控制參數(shù)，以應(yīng)對(duì)多種特征的地形。 

正是依托于“小腦”的技術(shù)躍遷，才讓人形機(jī)器人“精準(zhǔn)地動(dòng)起來”成為可能。倘若“小腦”運(yùn)動(dòng)控制出現(xiàn)偏差，人形機(jī)器人不僅難以完成預(yù)期動(dòng)作，甚至還有可能面臨“失控”，對(duì)工廠車間造成極大損失。 

具體來看，基于“小腦”的運(yùn)動(dòng)控制能力，人形機(jī)器人可以突破“穩(wěn)定性”“通用性”桎梏。一來，一改外界認(rèn)為雙足穩(wěn)定性較差不適合工廠應(yīng)用的論調(diào)，真正腳步平穩(wěn)地出現(xiàn)在工廠干活；二來，能在戶外場(chǎng)景工作，如沙漠、戈壁等荒漠地形的升壓站、電力巡檢等，拓寬真實(shí)應(yīng)用邊界，發(fā)揮新生產(chǎn)力協(xié)助人類完成復(fù)雜、惡劣工作的真實(shí)價(jià)值。

 除了控制整個(gè)“本體”外，“小腦”技術(shù)攻關(guān)下，還讓人形機(jī)器人具備上肢操作能力，能勝任精細(xì)化工作，例如越疆機(jī)器人的首款人形機(jī)器人能精準(zhǔn)完成±0.05mm精度的作業(yè)，絲滑完成拿車?yán)遄訔U、蓋咖啡杯蓋等精細(xì)動(dòng)作；智元機(jī)器人的靈犀X2能完成給葡萄縫針、沖泡咖啡等動(dòng)作。 

由此可見，“大腦”是人形機(jī)器人理解物理世界、認(rèn)識(shí)世界的基礎(chǔ)，“小腦”則是鏈接數(shù)字世界和物理世界的關(guān)鍵橋梁。廠商對(duì)外展示的不僅僅是“花拳繡腿”而是暗戳戳表示“小腦”趨于成熟，自家產(chǎn)品能做的工作任務(wù)得到明顯提升。 

隨著"小腦"技術(shù)的持續(xù)迭代與優(yōu)化，人形機(jī)器人將在更多垂直領(lǐng)域展現(xiàn)其獨(dú)特價(jià)值。在工業(yè)場(chǎng)景中，其高精度運(yùn)動(dòng)控制能力將推動(dòng)柔性制造向更高水平邁進(jìn)；在特種作業(yè)領(lǐng)域，復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)能力將顯著提升作業(yè)效率與安全性；在服務(wù)場(chǎng)景下，精細(xì)化操作與流暢運(yùn)動(dòng)將帶來更自然的人機(jī)交互體驗(yàn)。

本體尋找靈敏、續(xù)航、操作平衡點(diǎn) 

除了“小腦”運(yùn)動(dòng)控制能力外，人形機(jī)器人和物理世界的真實(shí)交互還需要“本體”來支撐。例如，多家人形機(jī)器人廠商都曾表演過“空翻”技能，這一大多數(shù)人類都無法做到的技能背后，就是“小腦”和“本體”結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)共同配合后實(shí)現(xiàn)的，在本體側(cè)通過減輕整機(jī)重量等設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)輕量化與高性能的平衡。 

從技術(shù)視角來看，人形機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)主要由電機(jī)、減速器、傳感器、關(guān)節(jié)等核心零部件組成。從本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思路來看，每一個(gè)零部件的重量都是其完成技能的核心要素，其關(guān)乎是多方面能力：

 運(yùn)動(dòng)性能：重量較重的機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)可能更穩(wěn)定，但會(huì)在快速移動(dòng)和靈活性方面受到影響，限制其速度和敏捷性；

 續(xù)航能力：重量直接影響能耗，較重的人形機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)消耗的能源更多，難以真正做到提質(zhì)增效；

 重量分布：重量分布會(huì)影響機(jī)器人的平衡和運(yùn)動(dòng)精度。 

操作能力：在操作能力方面，重量較大的機(jī)器人能夠處理更重的負(fù)載，但可能會(huì)犧牲靈活性和精細(xì)操作能力。 

為了解決本體重量，多家人形機(jī)器人廠商都拿出過不同的解決方案，例如通過自研關(guān)節(jié)模組、電機(jī)等核心零部件實(shí)現(xiàn)減重等。還有通過其他解決方案化解重量影響功能性問題，眾擎就曾面臨“前空翻”測(cè)試時(shí)，多加一個(gè)僅重500g頭部后出現(xiàn)機(jī)器人重心失衡，翻轉(zhuǎn)成功率下降的狀況。最終通過落地后瞬間切換到行走模式，對(duì)慣性進(jìn)行緩沖，增強(qiáng)落地穩(wěn)定性。 

除了重量外，廠商們還會(huì)加強(qiáng)某一屬性便于更好適配不同應(yīng)用場(chǎng)景。例如，每天在足球場(chǎng)上奔跑踢球的加速進(jìn)化，其本體結(jié)構(gòu)已經(jīng)做到更抗摔、耐打，在視頻里演示“胸口碎大石”“啤酒瓶砸腦袋”等抗擊打能力。其映射到應(yīng)用場(chǎng)的便是，加速進(jìn)化機(jī)器人更無懼足球賽的沖撞。 

圖片來源：加速進(jìn)化 

如果說“小腦”是運(yùn)動(dòng)控制的第一環(huán)，那本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)則是人形機(jī)器人在物理世界絲滑干活、炫技的重要一環(huán)。 

目前人形機(jī)器人廠商大多選擇通過高難度動(dòng)作的視頻，來向外界展示其解決方案的優(yōu)勢(shì)。畢竟想要檢驗(yàn)一個(gè)本體結(jié)構(gòu)是否合理，需要長(zhǎng)時(shí)間展示。不過，更為直觀的展現(xiàn)舞臺(tái)或許將由北京市即將舉辦的“人形機(jī)器人馬拉松”來承接。 

北京市經(jīng)濟(jì)和信息化局副局長(zhǎng)劉維亮表示，馬拉松考驗(yàn)的是機(jī)器人穩(wěn)定性、可靠性和續(xù)航能力。人形機(jī)器人要完成馬拉松比賽，需要突破本體架構(gòu)和關(guān)節(jié)、高可靠性長(zhǎng)距離奔跑算法、測(cè)試驗(yàn)證等關(guān)鍵技術(shù)。 

想要完成馬拉松比賽，需要高功率密度一體化關(guān)節(jié)及其散熱技術(shù)，優(yōu)化關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍、優(yōu)化仿生足底、突破電池能量密度、解決關(guān)節(jié)過熱等問題。

這將是對(duì)人形機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制能力全面檢驗(yàn)的賽事。 

隨著"小腦"運(yùn)動(dòng)控制與本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的協(xié)同進(jìn)化，人形機(jī)器人正逐步突破物理世界的交互壁壘。這些技術(shù)突破將直接推動(dòng)人形機(jī)器人在工業(yè)、服務(wù)等場(chǎng)景的實(shí)用化進(jìn)程。未來，隨著材料科學(xué)、控制算法與能源技術(shù)的持續(xù)進(jìn)步，人形機(jī)器人有望實(shí)現(xiàn)更輕量化、更高性能的本體設(shè)計(jì)，最終達(dá)成與物理世界的完美交互。 

產(chǎn)業(yè)需要“無意義”的炫技視頻 

撥開人形機(jī)器人"炫技視頻"的無厘頭外衣，我們得以窺見廠商發(fā)布視頻的雙重深意：表層是技術(shù)實(shí)力的直觀展示，深層則是構(gòu)建與外界對(duì)話的重要窗口。

圖片來源：星動(dòng)紀(jì)元 

回溯歷史，人形機(jī)器人雖已走過百年歷程，卻長(zhǎng)期困于實(shí)驗(yàn)室的"象牙塔"中，公眾認(rèn)知多停留在科幻電影的想象層面。直到近幾年，隨著技術(shù)突破，這一領(lǐng)域才真正開啟從實(shí)驗(yàn)室走向應(yīng)用場(chǎng)景的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程，邁入發(fā)展初期。 

在這一關(guān)鍵階段，“市場(chǎng)教育”成為所有參與者的共同使命。

 于是，一系列看似"天馬行空"的視頻應(yīng)運(yùn)而生，它們不僅是技術(shù)實(shí)力的展示窗口，更是推動(dòng)公眾認(rèn)知升級(jí)的重要媒介。 

宇樹科技就貢獻(xiàn)了經(jīng)典案例。 

自春晚亮相后，其機(jī)器人搖身變?yōu)?/span>"流量擔(dān)當(dāng)"，開啟商業(yè)化租賃新篇章。從商演活動(dòng)的"打卡神器"到品牌營(yíng)銷的"吸睛利器"，宇樹機(jī)器人頻頻出圈，例如，宇樹科技的機(jī)器人出現(xiàn)在安慕希展臺(tái)身著應(yīng)援服，手拿酸奶吸引顧客駐足。就連“流量收割機(jī)”的網(wǎng)紅直播間里，宇樹科技都成為了“流量點(diǎn)”，以"開箱測(cè)評(píng)"的角色吸引流量。 

值得注意的是，上述動(dòng)作都是真實(shí)用戶主動(dòng)進(jìn)行的二次傳播，用戶在為自身加流量的過程，也潛移默化地助力宇樹科技觸碰傳播裂變，源源不斷吸引更多流量。 

而宇樹科技的破圈過程，也正是驅(qū)動(dòng)外界對(duì)人形機(jī)器人接受度逐步提高的路徑。 

任何新產(chǎn)業(yè)、新技術(shù)的誕生，都需要很漫長(zhǎng)的市場(chǎng)培育階段。 

人形機(jī)器人作為集前沿科技于一身的產(chǎn)物，或?qū)⒚媾R更多爭(zhēng)議和看似雜亂無章的發(fā)展。但這都是我們通往未來的必經(jīng)之路，這場(chǎng)由技術(shù)創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)的產(chǎn)業(yè)變革，不僅將重塑制造業(yè)格局，更將重新定義人機(jī)協(xié)作的未來圖景。

當(dāng)人形機(jī)器人真正走進(jìn)千家萬戶之際，我們或許會(huì)感慨：那些曾經(jīng)被視為"炫技"的視頻，正是這場(chǎng)變革的序章。

       原文標(biāo)題 : 人形機(jī)器人會(huì)練功夫、空翻，然后呢？