“介入機器人手術(shù)的成功，可能預(yù)示著推動血管介入領(lǐng)域的革命性進展。”

——中國科學醫(yī)學院阜外醫(yī)院血管外科中心副主任醫(yī)師羅明堯

據(jù)2020年國家心血管病中心發(fā)布的《中國心血管健康與疾病報告》顯示，在造成中國人死亡的原因中，心血管疾病排名第一。截止2019年，我國冠心病患者已經(jīng)突破1100萬，臨床冠脈介入治療（PCI）手術(shù)量也達到105萬例，同比上年增長14％。

近年來，PCI作為心血管病重要治療方案，一直帶給國內(nèi)臨床巨大的壓力，隨著介入手術(shù)在中國的需求激增，臨床資源匱乏的問題日益凸顯。百年世界醫(yī)療史，醫(yī)療技術(shù)史上，介入手術(shù)機器人研發(fā)與技術(shù)是我國與世界齊頭并進，我們與世界先進水平的距離從未這么近。

01血管介入機器人的誕生

血管介入技術(shù)是在醫(yī)學影像設(shè)備的導引下，利用穿刺針，導絲，導管等器械經(jīng)血管途徑進行診斷與治療的操作技術(shù)。但傳統(tǒng)的血管介入醫(yī)生長期暴露于X射線的電離輻射下，長期穿著沉重的鉛衣導致介入醫(yī)生骨骼系統(tǒng)受到損傷……隨著智能科技和醫(yī)學的飛速發(fā)展以及學科間的交互滲透，使得血管介入機器人的發(fā)展成為現(xiàn)實。

介入機器人的作用在于，機器人操縱介入手術(shù)器械，它可以工作在對醫(yī)生不利的環(huán)境（如X射線下），參照醫(yī)療圖像精確定位，能夠精準地執(zhí)行持續(xù)動作，同時快速、準確地通過復(fù)雜的軌跡，精確定位到達目標血管，最后在醫(yī)生的指揮下或自主地完成一系列血管介入手術(shù)。

02血管介入機器人的優(yōu)勢

血管介入機器人相較人工有一些獨特的優(yōu)勢。它不僅增強射線防護、減少射線輻射損傷，同時使得血管介入手術(shù)更趨于精確和微創(chuàng)，在手術(shù)精確定位、手術(shù)質(zhì)量等方面將帶來一系列的技術(shù)變革，對介入醫(yī)學的發(fā)展產(chǎn)生深遠的影響。整體上介入機器人符合人體工程學的視覺效果，具有自動輔助技術(shù)、亞毫米級精度和1mm精度定位等特點，同時對器械的固定放置與操作具有一定優(yōu)勢。

·射線防護：減少醫(yī)師和患者的輻射劑量；

·精準操作，臨床效果提高：利用圖像導航和機械輔助操作，精準定位病變，優(yōu)化器械輸送，器械到位時間縮短，手術(shù)精確度提高，減少手術(shù)并發(fā)癥；

·醫(yī)患隔離，減少醫(yī)患之間接觸：降低交叉感染，減少傳染性疾病的傳播；對于傳染病患者，機器人可以遠程完成手術(shù)，降低感染風險；

·手術(shù)掌控， 優(yōu)化流程：由人機交互變成機機交互；

·提供真正“遠程”手術(shù)的潛力。

03血管介入機器人的臨床進展

國際方面：

1、2006年，以色列海法醫(yī)院成功研制出用于心血管介入的手術(shù)機器人Remote navigation system（RNS），該系統(tǒng)采用多組摩擦輪分別遞送導引導絲和球囊支架導管，并首次開展了臨床實驗。

2、美國醫(yī)療機器人公司Corindus Vascular Robotics在RNS的基礎(chǔ)上研發(fā)出了其初代產(chǎn)品Corpath200，于2012年獲得了FDA批準上市用于PCI。2016年第四季度Corindus的二代產(chǎn)品CorPath?獲得了FDA批準上市用于PCI。主要包括床旁裝置和遠程工作區(qū)；通用配置平臺，一次性操縱盒，其內(nèi)包含滾輪，消毒后可以裝載導絲、導管、球囊等相關(guān)器具。

CorPath?在全球50多個心血管項目中有8，000例，研究表明：CORA－PCI試驗證明復(fù)雜病例的臨床成功率為99．1％，PCI的手術(shù)時間也相當；使用CorPath?可準確測量冠狀動脈解剖結(jié)構(gòu)，不必要的額外支架的使用減少8．3％；同時減少患者和醫(yī)生的輻射。2019年8月8日，西門子醫(yī)療宣布以11億美元大手筆收購美國醫(yī)療機器人公司Corindus Vascular Robotics，2021年3月，該機器人亮相進博會，并開始了中國的臨床實驗。

3、2019年2月，法國Robocath公司開發(fā)的血管介入手術(shù)機器人R－One?獲得了CE認證用于PCI，并于同年9月開始臨床使用。R－One?是歐洲第一個在介入心臟病學領(lǐng)域獲得CE標志的機器人解決方案。該機器人通過與現(xiàn)有方法相輔相成的精密技術(shù)來輔助介入醫(yī)生進行支架置入術(shù)。2020年10月29日微創(chuàng)（上海）醫(yī)療機器人公司與Robocath公司達成戰(zhàn)略合作，成立血管介入醫(yī)療機器人合資公司，它將立即啟動臨床試驗，促使R－One?早日在中國獲批上市。

4、2019年CorPathGRX開始應(yīng)用于神經(jīng)介入臨床，應(yīng)于動脈瘤的介入栓塞過程。2019年Mendes Pereira V在J NeuroIntervent Surg上首次報導，應(yīng)用血管介入機器人（Corpath GRX）完成基底動脈主干小腦上動脈瘤的支架輔助栓塞治療，手術(shù)順利，無并發(fā)癥。這是神經(jīng)介入治療領(lǐng)域的一個重要里程碑，為遠程機器人神經(jīng)介入手術(shù)的發(fā)展打開了大門。

5、2020年8月費城托馬斯杰斐遜大學醫(yī)院神經(jīng)外科的Joshua H． Weinberg等人比較了經(jīng)橈動脈（TR）入路的機器人輔助（RA）頸動脈支架置入術(shù)（CAS）和人工TR－CAS，評估了RA－TR－CAS的可行性、安全性和有效性，相關(guān)結(jié)果已于2020年8月發(fā)表于J Neurosurgery。結(jié)果表明機器人Corpath輔助經(jīng)橈動脈頸動脈支架置入術(shù)是可行的，具有一定程度的安全性和有效性。在廣泛使用之前，需要針對神經(jīng)血管進行工程和軟件方面的調(diào)整，完全遠程控制對于病人在卒中和動脈瘤破裂等情況下進行急診手術(shù)以及提高手術(shù)精確度具有重要意義。

國內(nèi)方面：

1、海軍軍醫(yī)大學第一附屬醫(yī)院陸清聲團隊與上海交通大學王坤東團隊采用了全新的開放式結(jié)構(gòu)設(shè)計，開發(fā)一款通用型血管腔內(nèi)介入手術(shù)機器人。

2、2015年北京航空航天大學（王田苗、劉達）、北京理工大學（郭書祥）、海軍總醫(yī)院（田增民、盧旺盛）與北京醫(yī)院（王大明）共同在國家863項目資助下研發(fā)中國首款血管介入機器人，并成功完成全腦血管造影臨床手術(shù)。

3、國產(chǎn)“魯班”是由北京天壇醫(yī)院李佑祥教授臨床研究團隊聯(lián)合北京理工大學肖楠教授的機器人技術(shù)團隊共同打造，主要應(yīng)用于神經(jīng)介入領(lǐng)域，整個項目在研發(fā)實施過程中實現(xiàn)了對同構(gòu)式多器械協(xié)同管絲遞送、無菌隔離非固聯(lián)傳動等多項微創(chuàng)介入手術(shù)機器人關(guān)鍵技術(shù)的突破，臨床應(yīng)用正在有序地推進。

4、河南省人民醫(yī)院李天曉教授與蘇黎世聯(lián)邦理工大學合作的NAVION血管內(nèi)介入機器人，主要是通過磁導航遠程控制專有的形變導管進行介入操作，目前已經(jīng)通過體外實驗，正在向動物實驗和臨床實驗邁進。

5、北京唯邁醫(yī)療設(shè)備有限公司于2019年開始進行介入手術(shù)機器人的動物實驗，目前產(chǎn)品實現(xiàn)了關(guān)鍵創(chuàng)新技術(shù)的突破，獲得發(fā)明專利幾十項。

唯邁醫(yī)療介入機器人主要優(yōu)勢：

1．仿生學推進設(shè)計，模擬人手精準推捻操作，超高推進精度；

2．精準力反饋；

3．獨創(chuàng)無菌消毒盒及磁性快拆設(shè)計，實現(xiàn)3s拆裝；

4．可與DSA影像進行深度融合。

唯邁介入機器人優(yōu)勢明顯，前景廣闊。介入技術(shù)基層普及進程加快，借助5G技術(shù)海量帶寬，“0”延遲的特點，實現(xiàn)醫(yī)生在異地操作手術(shù)，大幅降低基層醫(yī)院介入手術(shù)開展門檻，同時可加快推進介入技術(shù)在基層的普及。

唯邁醫(yī)療介入機器人在84屆上海CMEF上大顯身手

04血管介入機器人的未來

血管介入作為現(xiàn)代醫(yī)學發(fā)展最為迅速的一個分支，隨著5G技術(shù)的發(fā)展、人工智能的快速進展，未來血管介入機器人或可以實現(xiàn)跨地區(qū)手術(shù)，并開創(chuàng)外科機器人的一片新天地。

2020年血管創(chuàng)新論壇上，陸軍軍醫(yī)大學第一附屬醫(yī)院（重慶西南醫(yī)院）血管外科及微創(chuàng)介入科郝迎學教授評價我國手術(shù)機器人的現(xiàn)狀時，曾經(jīng)提到：百年世界醫(yī)療史，醫(yī)療技術(shù)史上，手術(shù)機器人研發(fā)與技術(shù)是我國與世界齊頭并進，我們與世界先進水平的距離從未這么近。

機器人一定是未來行業(yè)的發(fā)展方向。介入行業(yè)的蓬勃發(fā)展，離不開臨床醫(yī)生與企業(yè)的合作，希望介入機器人能蓬勃發(fā)展，引領(lǐng)世界技術(shù)。振興民族醫(yī)療品牌，唯邁在行動，并跑終會變?yōu)轭I(lǐng)跑！