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谷歌DADS算法助力智能體實現(xiàn)多樣化行為發(fā)現(xiàn)

2020-06-03 09:49

利用模型動力學(xué)實現(xiàn)基于模型的控制

DADS不僅可以發(fā)現(xiàn)可預(yù)測的潛在有用模型，同時允許高效地將學(xué)習(xí)到的技能應(yīng)用于下游任務(wù)中去。DADS可以利用學(xué)習(xí)到的技能動力學(xué)來預(yù)測每個技能的狀態(tài)轉(zhuǎn)移，預(yù)測的狀態(tài)轉(zhuǎn)移可以被銜接起來模擬任意技能的完整狀態(tài)軌跡，而無需在環(huán)境中執(zhí)行。因此我們可以模擬不同技能的軌跡，并為給定的任務(wù)選擇最高獎勵的技能�；谀Ｐ偷囊�(guī)劃方法具有很高的樣本效率并無需額外的訓(xùn)練。相較于先前的方法是一個重要的進步，無需針對學(xué)習(xí)到的技能在環(huán)境中進行額外的訓(xùn)練。

利用智能體發(fā)現(xiàn)的技能，就可以在無需額外實驗的情況下遍歷任意檢查點。上圖顯示了主體在檢查點間的遍歷情況。

真實實驗

為了驗證算法的有效性，研究人員針對這一算法提出了簡化版本off－DADS，通過離線學(xué)習(xí)對算法和系統(tǒng)上的改進，使得模型可以利用從不同策略下收集的數(shù)據(jù)來改進當前策略。特別是對于先前數(shù)據(jù)的復(fù)用將顯著提升強化學(xué)習(xí)算法的樣本效率。在改進的離線策略基礎(chǔ)上，研究人員從隨機初始化策略開始訓(xùn)練了小四足機器人，在沒有任何環(huán)境獎勵和手工探索策略的情況下，通過DADS定義的內(nèi)部獎勵實現(xiàn)了多種步態(tài)和方向性運動。

這種新穎的非監(jiān)督學(xué)習(xí)技能發(fā)現(xiàn)方法可以在將來被用于更為廣泛的真實世界任務(wù)中，在最小化人類工作的情況下適應(yīng)廣泛場景和任務(wù)需求。未來研究人員們將在狀態(tài)表示和技能發(fā)現(xiàn)間進行更為深入的研究，并探索將高級的運動規(guī)劃和底層的控制進行分離的技能探索策略。如果想要了解詳細信息，

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