作者｜毛心如

2025 年，被稱為具身智能機(jī)器人的量產(chǎn)元年，也被許多投資人視為交出答卷的窗口期。

年中，兩家國(guó)內(nèi)機(jī)器人頭部公司給融資市場(chǎng)來(lái)了個(gè)王炸。

先有宇樹完成了近 7 億元的 C 輪融資交割并同步完成股份制改造，后有銀河通用拿下 11 億元 B 輪融資，刷新具身大模型機(jī)器人領(lǐng)域單筆融資紀(jì)錄。

這兩家公司不僅在融資實(shí)力和產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力上位居行業(yè)頭部，同時(shí)也勾勒出了當(dāng)下機(jī)器人創(chuàng)業(yè)的兩條路徑：做人形還是非人形的通用路線。

值得一提的是，這里所指的人形指的是類人形的形態(tài)，即不僅擁有靈巧手，還擁有能運(yùn)動(dòng)的下肢。

宇樹的人形機(jī)器人代表產(chǎn)品是 G1 和 H1，都是仿照人類尺寸設(shè)計(jì)的雙足人形機(jī)器人，銀河通用的代表產(chǎn)品是 Galbot G1，是一款輪式雙臂通用機(jī)器人，采用輪式底盤+可折疊單腿的設(shè)計(jì)。

當(dāng)下，入局具身智能機(jī)器人的玩家們也大多是在這道「A or B」的題里做選擇，但跳出二維對(duì)立的思維框架，會(huì)發(fā)現(xiàn)這道看似非此即彼的選擇題，答案遠(yuǎn)非唯一。

宇樹與銀河通用的路徑分野

宇樹與銀河通用，恰如硬幣的兩面，目前分別押注在機(jī)器人的兩種不同形態(tài)，其選擇背后是深刻的技術(shù)邏輯與商業(yè)考量。

事實(shí)上，從創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)背景差異便能窺見路徑分野的端倪。

王興興身兼宇樹創(chuàng)始人、CEO、CTO 三職，畢業(yè)于上海大學(xué)機(jī)械工程專業(yè)的他，憑借研究生時(shí)手搓的 XDog 打開了創(chuàng)業(yè)大門。他是一個(gè)很典型的工程師，甚至在最近的志愿填報(bào)推薦里，他也表示想從事具身智能，需要多擰螺絲。

而銀河通用是由「科學(xué)家+行業(yè)老兵」搭建起來(lái)的，創(chuàng)始人兼 CTO 的王鶴，博士畢業(yè)于斯坦福，研究方向?yàn)榫呱碇悄�、三維視覺感知與物理交互，聯(lián)合創(chuàng)始人兼董事長(zhǎng)的姚騰洲，曾任 ABB 集團(tuán)機(jī)器人研發(fā)工程師，兼具技術(shù)背景與商業(yè)化經(jīng)驗(yàn)。

創(chuàng)始基因的不同使兩家公司在核心技術(shù)路線上呈現(xiàn)出顯著差異，宇樹更偏向硬件，銀河通用更偏向軟件。

宇樹以硬件自研與運(yùn)動(dòng)控制為核心競(jìng)爭(zhēng)力，強(qiáng)調(diào)機(jī)器人本體性能。

其技術(shù)布局覆蓋電機(jī)、減速器、激光雷達(dá)等核心零部件，自研比例超 90%，并開發(fā)了仿生 4D 激光雷達(dá)、足端力傳感器等關(guān)鍵部件。在運(yùn)動(dòng)控制算法上，通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)和多模態(tài)交互實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在復(fù)雜地形的適應(yīng)能力。

其下人形機(jī)器人 G1 展現(xiàn)出了行業(yè)內(nèi)較為領(lǐng)先的運(yùn)動(dòng)能力，不僅能跳舞、鯉魚打挺，還能站上擂臺(tái)打拳擊賽。

銀河通用則聚焦具身智能大模型與場(chǎng)景泛化能力，技術(shù)路徑依賴仿真數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)和端到端模型優(yōu)化。

其推出的全球首個(gè)十億級(jí)仿真數(shù)據(jù)預(yù)訓(xùn)練模型 GraspVLA，突破零樣本泛化能力，采用「仿真數(shù)據(jù)預(yù)訓(xùn)練+真實(shí)數(shù)據(jù)微調(diào)」范式，單周可生成十億級(jí)「視覺-語(yǔ)言-動(dòng)作」數(shù)據(jù)對(duì)，效率較傳統(tǒng)方案提升 1000 倍。

搭載自研大腦的 Galbot G1，抓取隨機(jī)放置的透明、高光等物體的成功率達(dá) 95% 以上，同時(shí)也掌握了如開柜子、開抽屜、晾衣服等靈巧手泛化操作。

此外，銀河通用采用「大腦大模型」與「小腦大模型」分離架構(gòu)，在二者聯(lián)動(dòng)下，Galbot G1 可以理解人類自然語(yǔ)言并根據(jù)語(yǔ)言指令與人類交互。

產(chǎn)品形態(tài)的不同也讓兩家公司走上了不同的商業(yè)化路徑。

王興興在 2025 夏季達(dá)沃斯論壇表示宇樹的年度營(yíng)收已經(jīng)達(dá)到了 10 億元。2024 年宇樹機(jī)器狗的銷量達(dá) 2.37 萬(wàn)臺(tái)，占全球近 70% 的份額，人形機(jī)器人的交付量也超過(guò) 1500 臺(tái)。

人形機(jī)器人方面，宇樹基礎(chǔ)款 G1 的定價(jià)為 9.9 萬(wàn)元一臺(tái)，教育版 G1 在 17-35 萬(wàn)元區(qū)間，高性能版本 H1 售價(jià) 65 萬(wàn)元。而人形機(jī)器人的訂單主要來(lái)自 B 端機(jī)構(gòu)與新興租賃市場(chǎng)，其中高校與科研機(jī)構(gòu)是核心客戶。

而銀河通用的商業(yè)化路徑清晰指向可規(guī)�；瘡�(fù)制的行業(yè)解決方案，深度滲透各垂直場(chǎng)景。

目前 Galbot G1 已經(jīng)應(yīng)用于智慧藥店、公共服務(wù)和工業(yè)制造三大場(chǎng)景里。王鶴預(yù)測(cè)今年將有數(shù)億元收入。

銀河通用與美團(tuán)合作打造無(wú)人藥店，已落地 7 家門店，單店日處理 200+訂單，錯(cuò)誤率<0.1%。在藥店端有一筆很明顯的成本賬，24 小時(shí)藥店需 3 班倒人力，一臺(tái) Galbot G1 的售價(jià)是 70 萬(wàn)，部署機(jī)器人 3 年總成本會(huì)低于人力年支出。

在奔馳、極氪工廠中，Galbot G1 承擔(dān)天窗轉(zhuǎn)運(yùn)、料箱搬運(yùn)等任務(wù)，替代工人完成重復(fù)勞作； 在比亞迪產(chǎn)線，機(jī)器人與無(wú)人車協(xié)同物流，提升了 15% 的裝配效率。

從發(fā)展邏輯和戰(zhàn)略差異來(lái)看，宇樹走的是「硬件定義體驗(yàn)+運(yùn)動(dòng)能力先行」的路線。

通過(guò)自研核心零部件降低整機(jī)成本，推動(dòng)人形機(jī)器人價(jià)格來(lái)到萬(wàn)元級(jí)，同時(shí)憑借機(jī)器人的高動(dòng)態(tài)性能建立一定的技術(shù)壁壘。

銀河通用選擇的是「模型定義場(chǎng)景+數(shù)據(jù)閉環(huán)驅(qū)動(dòng)」，以大模型為底座，讓機(jī)器人快速適配零售、工業(yè)、醫(yī)療等場(chǎng)景，再通過(guò)仿真訓(xùn)練+真實(shí)場(chǎng)景迭代，形成「技術(shù)-數(shù)據(jù)-商業(yè)化」正循環(huán)。

可以說(shuō)，宇樹優(yōu)先解決「如何讓機(jī)器人像人一樣行動(dòng)」，銀河通用優(yōu)先解決「如何讓機(jī)器人像人一樣思考任務(wù)」。

做人形還是做通用，業(yè)內(nèi)爭(zhēng)論不止

宇樹和銀河通用的選擇并非孤例，它們代表了行業(yè)中兩種鮮明的觀點(diǎn)，即「做人形」還是「做通用」。圍繞這一話題的爭(zhēng)論從未停止，但深入分析，觀點(diǎn)背后是共同的實(shí)用主義內(nèi)核。

「人形派」的首要論點(diǎn)就是終極場(chǎng)景適配性。人類世界是為人類身體設(shè)計(jì)的，「人形派」認(rèn)為，在家庭、養(yǎng)老等服務(wù)場(chǎng)景中，人形能無(wú)縫使用人類工具和空間，因此是最適用的形態(tài)。

像黃仁勛在今年的多次演講中都表示支持人形機(jī)器人，他覺得人形可以很好地融入人類創(chuàng)造的世界里，同時(shí)完成人類為自己制定的任務(wù)，甚至他認(rèn)為「人形是通用機(jī)器人能成功的唯一形態(tài)」。此外他也很看好特斯拉的人形機(jī)器人 Optimus。

深圳市人工智能與機(jī)器人研究院常務(wù)副院長(zhǎng)丁寧也表示，國(guó)內(nèi)的工業(yè)體系想把一件事辦成的話，首先需要有個(gè)對(duì)標(biāo)的對(duì)象。以人類作為對(duì)標(biāo)，大家會(huì)迅速地形成共識(shí)，集中精力把各項(xiàng)功能給發(fā)展起來(lái)。

另一些「人形派」則以學(xué)習(xí)與遷移能力以及技術(shù)挑戰(zhàn)的牽引價(jià)值作為論點(diǎn)。訓(xùn)練機(jī)器人模型需要大量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)，人形這個(gè)結(jié)構(gòu)更利于模仿學(xué)習(xí)人類的行為，并將仿真訓(xùn)練中習(xí)得的技能更有效地遷移到物理世界里。

此外，做人形是對(duì)雙足行走、全身協(xié)調(diào)及靈巧操作全方面的挑戰(zhàn)。攻克這些難題，不僅能實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人的目標(biāo)，更能反哺和推動(dòng)整個(gè)機(jī)器人領(lǐng)域在驅(qū)動(dòng)、控制算法、能源續(xù)航方面的技術(shù)進(jìn)步，具有「技術(shù)溢出」效應(yīng)。

逐際動(dòng)力的創(chuàng)始人張巍覺得機(jī)器人與物理世界交互的通用性，要靠人形機(jī)器人，而且是有兩條腿的人形機(jī)器人。如果機(jī)器人要擁有通用的操作能力，做許多人能做的事，那雙臂和雙腿都是必須。

已與多家汽車工廠合作的優(yōu)必選，其創(chuàng)始人周劍也表示，在智能制造場(chǎng)景中，人形機(jī)器人是最通用的，同時(shí)也最符合人體工程學(xué)。未來(lái)人形機(jī)器人會(huì)從大規(guī)模結(jié)構(gòu)化場(chǎng)景里走出去，拓展至商用服務(wù)場(chǎng)景、家庭場(chǎng)景。

「通用派」從生產(chǎn)力出發(fā)，認(rèn)為形態(tài)選擇的第一性原則是任務(wù)需求與環(huán)境約束。像在高度結(jié)構(gòu)化的工廠流水線上，機(jī)械臂是最優(yōu)選；在堆滿標(biāo)準(zhǔn)托盤的倉(cāng)庫(kù)里，AGV 會(huì)更高效；在崎嶇的礦山，多足或輪式平臺(tái)更為適用。

百度 CEO 李彥宏、零一萬(wàn)物 CEO 李開復(fù)、獵豹移動(dòng) CEO 傅盛都持此觀點(diǎn)，他們認(rèn)為將機(jī)器變成人并非發(fā)展方向，機(jī)器在很多方面已經(jīng)遠(yuǎn)超人類，沒有必要使其擁有人形特質(zhì)，而且大部分的應(yīng)用場(chǎng)景不需要人形機(jī)器人。

特斯拉機(jī)器人團(tuán)隊(duì)前負(fù)責(zé)人克里斯·沃爾蒂近期公開表示，擎天柱的外形設(shè)計(jì)并不實(shí)用，工業(yè)領(lǐng)域的大多數(shù)工作以高重復(fù)性為主，速度是關(guān)鍵，這類機(jī)器人在倉(cāng)庫(kù)、物流及制造領(lǐng)域效率可能較低。

技術(shù)成熟度不足也是「通用派」的一大論據(jù)。谷歌創(chuàng)始人謝爾蓋·布林表示，谷歌曾經(jīng)收購(gòu)過(guò)兩家人形機(jī)器人初創(chuàng)公司，但又都轉(zhuǎn)手賣掉，因?yàn)檐浖�方面真的很不成熟，每次嘗試推進(jìn)的時(shí)候，都難搞出實(shí)用價(jià)值。

星動(dòng)紀(jì)元的創(chuàng)始人陳建宇指出，目前人形機(jī)器人的「小腦」相對(duì)于「大腦」「本體」的技術(shù)非常薄弱，如果只有「大腦」和「本體」，人形機(jī)器人「只是一堆會(huì)思考的爛鐵」。

剝開形態(tài)爭(zhēng)論的外殼，業(yè)界不同聲音的底層共識(shí)很明顯，無(wú)論是選擇人形還是非人形的通用平臺(tái)，核心的評(píng)判標(biāo)準(zhǔn)都在于「適配性」和「實(shí)用性」。

爭(zhēng)論的焦點(diǎn)，最終都指向哪種形態(tài)在特定階段、特定場(chǎng)景下，能更好地滿足適配性與實(shí)用性的要求，從而更快、更有效地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)世界中的價(jià)值。

形態(tài)是手段，價(jià)值創(chuàng)造才是目的。

跑通具身智能與創(chuàng)造實(shí)用價(jià)值才是終極目標(biāo)

「All in 人形還是通用？」王興興和王鶴也給出了自己的答案。

王興興表示他其實(shí)不堅(jiān)持一定要做人形，他選擇做人形是因?yàn)榍捌谧鰴C(jī)器狗，有很多可以復(fù)用的技術(shù)，人形就成了「順理成章」的事情。

輪子、底盤也是很實(shí)用的一種形態(tài)，他做人形，是因?yàn)槿诵螜C(jī)器人是結(jié)構(gòu)最簡(jiǎn)單的通用機(jī)器人，人形可以提供更多情緒價(jià)值，再者從目前的 AI 技術(shù)來(lái)看，人形方便數(shù)據(jù)采集。如果未來(lái) AGI 實(shí)現(xiàn)了，機(jī)器人形態(tài)一定會(huì)千奇百怪。

王鶴認(rèn)為通用機(jī)器人之路需要一個(gè)過(guò)程——逐步從「單一場(chǎng)景、多任務(wù)、可移動(dòng)」過(guò)渡到「多場(chǎng)景、多任務(wù)」，最后實(shí)現(xiàn)「全場(chǎng)景、全任務(wù)」。

在這個(gè)過(guò)程中，人形機(jī)器的形態(tài)上在不同階段有它最適合、最經(jīng)濟(jì)、最穩(wěn)定的載體，并實(shí)現(xiàn)在對(duì)應(yīng)場(chǎng)景中「沿途下蛋」、創(chuàng)造價(jià)值

雖然兩家公司目前在產(chǎn)品形態(tài)上有明顯的區(qū)別，但是在發(fā)展觀念上，從未被當(dāng)下的選擇所局限。因?yàn)闄C(jī)器人真正活在物理世界的最后落點(diǎn)是跑通具身智能。

評(píng)判機(jī)器人成功與否的終極標(biāo)準(zhǔn)，絕非其外形是否酷似人類，而在于它是否解決了真實(shí)世界的問(wèn)題，如替代危險(xiǎn)工種、提升生產(chǎn)效率，以及實(shí)現(xiàn)了規(guī)�；瘧�(yīng)用，影響力超越了實(shí)驗(yàn)室或有限的 Demo 展示。

而人形雖然不是唯一解，但是一道「必解題」。

全身動(dòng)態(tài)平衡、類人靈巧手操作目前在整個(gè)具身智能領(lǐng)域都是亟待攻克的難題，攻克這些難關(guān)，往往意味著在驅(qū)動(dòng)、控制、感知、AI 等底層技術(shù)上擁有了重大突破，同時(shí)這些技術(shù)也可以遷移到其他形態(tài)的機(jī)器人身上。

其次就是在終極場(chǎng)景驗(yàn)證以及降低成本的必要性上。面對(duì)像家庭等復(fù)雜環(huán)境時(shí)，人形還是具備天然的交互和操作優(yōu)勢(shì)，需要有人去鋪路來(lái)驗(yàn)證可行性、探索應(yīng)用模式，同時(shí)降低成本來(lái)讓更多場(chǎng)景應(yīng)用上人形機(jī)器人。

宇樹和銀河通用看似分道揚(yáng)鑣的選擇，其實(shí)是另一種層面上的「殊途同歸」。

在王興興看來(lái)，目前對(duì)于機(jī)器人行業(yè)最大的難點(diǎn)其實(shí)并不是硬件問(wèn)題，而是統(tǒng)一的端到端的人工智能做得還不夠好，而銀河通用在做的就是端到端的大模型。

而端到端的大模型需要投入到真實(shí)硬件中應(yīng)用，加速數(shù)據(jù)收集，宇樹做的正是低成本的硬件，而且推動(dòng)了萬(wàn)元級(jí)機(jī)器人的普及，這也構(gòu)成了對(duì)數(shù)據(jù)收集和大模型升級(jí)的反哺。

銀河通用的全球首個(gè)產(chǎn)品級(jí)端到端具身 FSD 大模型——TrackVLA，正是聯(lián)合宇樹的機(jī)器狗完成長(zhǎng)程驗(yàn)證的，最近推出的 OpenWBT——一款開源的全身 VR 遙操作系統(tǒng)，同樣是以宇樹 G1 作為實(shí)驗(yàn)樣機(jī)。

從短期看，對(duì)于初創(chuàng)公司而言，在資金、人才、時(shí)間有限的情況下，當(dāng)下聚焦于一條核心路徑，人形或通用平臺(tái)，是現(xiàn)實(shí)且明智的選擇。這并非否定另一條路的價(jià)值，而是資源約束下的戰(zhàn)略聚焦。

從整個(gè)產(chǎn)業(yè)生態(tài)的長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展來(lái)看，「做人形」和「做通用」絕非互相排斥的單選題，它們是互補(bǔ)共生的探索方向。

究其本質(zhì)，形態(tài)選擇必須服務(wù)于價(jià)值創(chuàng)造。無(wú)論選擇哪條路，成功的試金石都是能否讓機(jī)器人真正具備在復(fù)雜物理世界中理解、決策、行動(dòng)的能力，并最終在特定場(chǎng)景或廣泛領(lǐng)域中落地生根，創(chuàng)造出實(shí)實(shí)在在的經(jīng)濟(jì)與社會(huì)價(jià)值。

當(dāng)「路線之爭(zhēng)」回歸到價(jià)值創(chuàng)造的樸素原點(diǎn)，我們便能清晰地看到，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)需要有人」仰望星空」，也需要有人「腳踏實(shí)地」。

技術(shù)的終極使命，永遠(yuǎn)是解決現(xiàn)實(shí)問(wèn)題。

       原文標(biāo)題 : 機(jī)器人形態(tài)之爭(zhēng)：宇樹向左，銀河通用向右