機(jī)器人課程系列:水下機(jī)器人ROV航海家號(hào)(Voyager)I的研發(fā)奧秘
ROV MAKER團(tuán)隊(duì)開始于2012年研究遙控潛艇。航海家號(hào)I是ROV MAKER團(tuán)隊(duì)首臺(tái)嘗試自造的消費(fèi)型ROV。(ROV MAKER心路歷程可參考連結(jié))
在優(yōu)化遙控潛艇,以及改造遙控潛艇微電腦控制的過程中,ROV MAKER團(tuán)隊(duì)深刻了解到,防水的模塊化設(shè)計(jì)與完善的電子電路及軟件,是阻礙愛好者進(jìn)入DIY ROV世界的主要限制原因。
ROV MAKER團(tuán)隊(duì)參考了現(xiàn)實(shí)世界的潛艇造型,認(rèn)為以原球殼玻璃艙罩的潛艇,擁有較佳的外觀亮麗造型。
2016年12月著手進(jìn)行航海家I開發(fā)的同時(shí),ROVMAKER團(tuán)隊(duì)以「水下載具模塊化項(xiàng)目」向政府相關(guān)部門提出第一期申請(qǐng),并于2017年2月獲得評(píng)審?fù)ㄟ^,進(jìn)行為期半年的開發(fā)補(bǔ)助。
研發(fā)航海家I,ROV MAKER團(tuán)隊(duì)同時(shí)朝四個(gè)方向進(jìn)行開發(fā)設(shè)計(jì):(1)圓球殼艙罩的設(shè)計(jì)與樣品(Mockup)制作;(2)控制電路板/傳感器版設(shè)計(jì);(3)軟件開發(fā);(4)機(jī)身設(shè)計(jì)。經(jīng)過為期半年的努力,我們開發(fā)了自有的電路板和軟件,并組裝了航海家號(hào)I第一臺(tái)樣機(jī)。
他們的控制板是基于路由器芯片,因?yàn)槲磥韮赡甑漠a(chǎn)品效能瓶頸主要是信息流傳輸,而非多媒體影像的問題。
IMU感測(cè)板設(shè)計(jì),仿效OpenROV初代設(shè)計(jì),因?yàn)?250磁力計(jì)校正問題,改采用愛盛科技 IST8310芯片。
軟件架構(gòu)則采用OpenROV初代設(shè)計(jì)概念,以Node.js為主的網(wǎng)絡(luò)伺服機(jī)主從概念,讓使用者可利用瀏覽器及游戲桿進(jìn)行操控。
在機(jī)身設(shè)計(jì)上,團(tuán)隊(duì)一致決定向無敵鐵金剛的指揮艇致敬。
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