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機(jī)器人課程系列：水下機(jī)器人ROV航海家號(hào)（Voyager）I的研發(fā)奧秘

2019-02-15 14:06

ROV MAKER團(tuán)隊(duì)開始于2012年研究遙控潛艇。航海家號(hào)I是ROV MAKER團(tuán)隊(duì)首臺(tái)嘗試自造的消費(fèi)型ROV。（ROV MAKER心路歷程可參考連結(jié)）

在優(yōu)化遙控潛艇，以及改造遙控潛艇微電腦控制的過程中，ROV MAKER團(tuán)隊(duì)深刻了解到，防水的模塊化設(shè)計(jì)與完善的電子電路及軟件，是阻礙愛好者進(jìn)入DIY ROV世界的主要限制原因。

ROV MAKER團(tuán)隊(duì)參考了現(xiàn)實(shí)世界的潛艇造型，認(rèn)為以原球殼玻璃艙罩的潛艇，擁有較佳的外觀亮麗造型。

2016年12月著手進(jìn)行航海家I開發(fā)的同時(shí)，ROVMAKER團(tuán)隊(duì)以「水下載具模塊化項(xiàng)目」向政府相關(guān)部門提出第一期申請(qǐng)，并于2017年2月獲得評(píng)審?fù)ㄟ^，進(jìn)行為期半年的開發(fā)補(bǔ)助。

研發(fā)航海家I，ROV MAKER團(tuán)隊(duì)同時(shí)朝四個(gè)方向進(jìn)行開發(fā)設(shè)計(jì)：（1）圓球殼艙罩的設(shè)計(jì)與樣品（Mockup）制作；（2）控制電路板/傳感器版設(shè)計(jì)；（3）軟件開發(fā)；（4）機(jī)身設(shè)計(jì)。經(jīng)過為期半年的努力，我們開發(fā)了自有的電路板和軟件，并組裝了航海家號(hào)I第一臺(tái)樣機(jī)。

他們的控制板是基于路由器芯片，因?yàn)槲磥韮赡甑漠a(chǎn)品效能瓶頸主要是信息流傳輸，而非多媒體影像的問題。

IMU感測(cè)板設(shè)計(jì)，仿效OpenROV初代設(shè)計(jì)，因?yàn)?250磁力計(jì)校正問題，改采用愛盛科技 IST8310芯片。

軟件架構(gòu)則采用OpenROV初代設(shè)計(jì)概念，以Node.js為主的網(wǎng)絡(luò)伺服機(jī)主從概念，讓使用者可利用瀏覽器及游戲桿進(jìn)行操控。

在機(jī)身設(shè)計(jì)上，團(tuán)隊(duì)一致決定向無敵鐵金剛的指揮艇致敬。

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