作者｜凌霄

深圳具身智能公司，又融資了。

3 月 6 日，逐際動(dòng)力宣布已完成A+輪融資，多位老股東跟投，半年累計(jì)完成5 億元A 輪系列融資。

自 2022 年成立以來(lái)，逐際動(dòng)力已完成四輪融資，投資方分為兩類：

戰(zhàn)略及產(chǎn)業(yè)投資方：阿里巴巴集團(tuán)、招商局創(chuàng)投、尚頎資本（上汽集團(tuán)旗下私募股權(quán)投資平臺(tái)）、蔚來(lái)資本、聯(lián)想創(chuàng)投、彼岸時(shí)代、納愛斯集團(tuán)；

知名風(fēng)投機(jī)構(gòu)：高捷資本、綠洲資本、明勢(shì)創(chuàng)投、峰瑞資本、南山戰(zhàn)新投等。

四輪融資中，既有來(lái)自產(chǎn)業(yè)巨頭的力挺，也有來(lái)自專業(yè)風(fēng)投機(jī)構(gòu)的垂青。

這不僅為逐際動(dòng)力帶來(lái)了充裕的資金，還憑借各產(chǎn)業(yè)巨頭引入了豐富的機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景資源。

資本之所以看好逐際動(dòng)力，主要是由于三點(diǎn)：

專注機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制，技術(shù)路線明確且具備前瞻性；

團(tuán)隊(duì)科研能力扎實(shí)；

產(chǎn)品輸出上表現(xiàn)亮眼。

今年 2 月初，估值即將達(dá)到395 億美元的人形機(jī)器人公司 Figure AI 宣布與 OpenAI 終止合作。

理由是 OpenAI 所擅長(zhǎng)的大語(yǔ)言模型（ChatGPT 等）并不適配人形機(jī)器人，正確的方法是構(gòu)建專用于驅(qū)動(dòng)硬件的端到端 AI 模型。

OpenAI 在 2024 年 2 月開始為 Figure AI 提供模型方面的技術(shù)支持。

雙方共同探索一年后，逐漸意識(shí)到現(xiàn)下主流的大模型所代表的通用 AI，無(wú)法解決機(jī)器人從數(shù)字世界走向物理世界的運(yùn)動(dòng)控制問(wèn)題，其智能難以直接應(yīng)用于機(jī)器人硬件。

而深圳具身智能機(jī)器人公司逐際動(dòng)力的創(chuàng)始人張巍，早在兩年前就注意到了這一點(diǎn)。

2023 年，張巍曾在接受采訪時(shí)提到，通用機(jī)器人可以拆分為兩個(gè)點(diǎn)：

一個(gè)是以 OpenAI 的 ChatGPT 為代表的通用智能；

另一個(gè)是通用的物理運(yùn)動(dòng)能力。

通用物理運(yùn)動(dòng)能力，可以理解為機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)世界各類場(chǎng)景、各種任務(wù)下的移動(dòng)、操作能力，是逐際動(dòng)力自成立以來(lái)就主攻的技術(shù)方向。

而它正是現(xiàn)下機(jī)器人行業(yè)亟待解決的技術(shù)難題，也是 Figure AI 與 OpenAI 分手，選擇自研具身智能模型的重要原因之一。

目前，逐際動(dòng)力已發(fā)布多款四足、雙足、人形機(jī)器人，人形機(jī)器人能夠搬運(yùn)貨物。

雖然機(jī)器人已具備應(yīng)用潛力，但逐際動(dòng)力并未讓機(jī)器人開始落地應(yīng)用，而是以具身智能工具公司的身份，回歸行業(yè)生態(tài)底層，找尋場(chǎng)景與具身智能機(jī)器人技術(shù)匹配的最優(yōu)解。

高�？茖W(xué)家+智駕大拿

具身智能經(jīng)典配置

逐際動(dòng)力的人才構(gòu)成，是如今具身智能領(lǐng)域經(jīng)典的「高校科學(xué)家+自動(dòng)駕駛大拿」配置。

逐際動(dòng)力研發(fā)團(tuán)隊(duì)主要成員來(lái)自加州大學(xué)伯克利分校、俄亥俄州立大學(xué)、德國(guó)亞琛工業(yè)大學(xué)、普渡大學(xué)、香港大學(xué)、清華大學(xué)、北京大學(xué)、中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)等名校。

公司核心人才有三位，分別是創(chuàng)始人張巍、聯(lián)合創(chuàng)始人兼 COO張力、首席科學(xué)家潘佳。

張巍與潘佳都是高校教授，在前沿技術(shù)探索上造詣深厚。張力是從智駕領(lǐng)域轉(zhuǎn)型具身智能的產(chǎn)業(yè)型人才。

張巍長(zhǎng)期從事機(jī)器人和自動(dòng)化領(lǐng)域的研究。他本科畢業(yè)于中國(guó)科技大學(xué)自動(dòng)化系，擁有美國(guó)普渡大學(xué)計(jì)算機(jī)工程系博士學(xué)位。

博士后期間，他加入加州大學(xué)伯克利分校的 Hybrid System 實(shí)驗(yàn)室，師從美國(guó)工程院院士 Claire Tomlin 和 Shanker Sastry，研究混雜動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的控制和機(jī)器人。

2011 年，張巍加入美國(guó)俄亥俄州立大學(xué)，后升任為該大學(xué)長(zhǎng)聘副教授。

2019 年 5 月，張巍回國(guó)，加入南方科技大學(xué)，創(chuàng)辦了機(jī)器人控制與學(xué)習(xí)實(shí)驗(yàn)室（CLEAR LAB），致力于機(jī)器人控制理論與學(xué)習(xí)算法方面的研究。

潘佳、張力均于 2023 年 11 月加入逐際動(dòng)力。

潘佳畢業(yè)于清華大學(xué)自動(dòng)化系，是香港大學(xué)長(zhǎng)聘副教授。在逐際動(dòng)力，他負(fù)責(zé)將前沿 AI 技術(shù)應(yīng)用于足式機(jī)器人，提升機(jī)器人理解環(huán)境、執(zhí)行任務(wù)、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的上層能力。

潘佳在機(jī)器學(xué)習(xí)與機(jī)器人領(lǐng)域深耕多年，是較早將深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)、自然語(yǔ)言處理等方法成功應(yīng)用在移動(dòng)機(jī)器人感知與動(dòng)態(tài)避障問(wèn)題的學(xué)者之一。

其團(tuán)隊(duì)在機(jī)器人觸覺感知、復(fù)雜物體操作方面也擁有多項(xiàng)國(guó)際領(lǐng)先技術(shù)，數(shù)十項(xiàng)成果發(fā)表在 Science Robotics、IJRR、TRO、CVPR、ICML 等機(jī)器人領(lǐng)域頂刊、頂會(huì)上。

張巍和潘佳兩位前沿學(xué)術(shù)人才的強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，讓逐際動(dòng)力既在足式機(jī)器人動(dòng)力學(xué)領(lǐng)域有深厚積累，又在 AI 新技術(shù)路線上處于國(guó)際前沿。

作為逐際動(dòng)力聯(lián)合創(chuàng)始人兼 COO，張力負(fù)責(zé)公司業(yè)務(wù)戰(zhàn)略規(guī)劃、渠道拓展和項(xiàng)目落地、市場(chǎng)營(yíng)銷與傳播等事務(wù)。

張力在無(wú)人駕駛、汽車、出行、通信、IT 等多個(gè)重大產(chǎn)業(yè)深耕多年，擁有豐富的銷售、運(yùn)營(yíng)和管理經(jīng)驗(yàn)。他曾在世界 500 強(qiáng)企業(yè)思科工作長(zhǎng)達(dá) 19 年，任思科大中華區(qū)資深副總裁、CEO 幕僚長(zhǎng)。

他也是推動(dòng)中國(guó)無(wú)人駕駛商業(yè)化的關(guān)鍵人物之一。2018 年，張力加入自動(dòng)駕駛公司文遠(yuǎn)知行，任職 COO 超 5 年，實(shí)現(xiàn)了 Robotaxi、Mini Robobus 等 L4 級(jí)無(wú)人駕駛產(chǎn)品的落地運(yùn)營(yíng)。

兩位技術(shù)領(lǐng)軍人才，加上在產(chǎn)業(yè)深耕多年的大廠高管，組成了逐際動(dòng)力核心鐵三角，使其既有對(duì)前沿技術(shù)的精準(zhǔn)把控，也有對(duì)行業(yè)趨勢(shì)、需求的深刻洞察力。

堅(jiān)持足式路線

聚焦機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制

完成 A 輪融資后，逐際動(dòng)力宣布將圍繞具身智能的三大核心技術(shù)：本體、小腦、大腦，繼續(xù)研發(fā)推出人形機(jī)器人軟硬件系統(tǒng)與開發(fā)工具。

逐際動(dòng)力研發(fā)產(chǎn)品和技術(shù)，可以分為兩條線：

一條是從本體到小腦、再到大腦一步步推進(jìn)的過(guò)程，即硬件-運(yùn)動(dòng)控制-智能執(zhí)行任務(wù)的能力提升。

另一條是從移動(dòng)能力到通用操作能力的發(fā)展過(guò)程。

兩條線交織并行，互為支撐。

目前，逐際動(dòng)力已發(fā)布的產(chǎn)品/技術(shù)如下：

兩款四足機(jī)器人：原型機(jī) X1、W1；

兩款足式機(jī)器人：P1、TRON 1；

兩款人形機(jī)器人：CL-1、CL-2；

提出LimX VGM 具身機(jī)器人操作算法，讓機(jī)器人能直接利用人類視頻數(shù)據(jù)來(lái)學(xué)習(xí)相應(yīng)操作，解決具身智能行業(yè)普遍面臨的數(shù)據(jù)問(wèn)題，提高機(jī)器人學(xué)習(xí)效率。

張巍認(rèn)為，所有的機(jī)器人主要解決兩個(gè)問(wèn)題：

一是移動(dòng)能力，機(jī)器人能夠從空間中的 A 到 B 點(diǎn)；

二是通用操作能力，到達(dá)任務(wù)執(zhí)行點(diǎn)后，機(jī)器人要能夠代替人，完成一些復(fù)雜的操作任務(wù)。

逐際動(dòng)力決定先解決移動(dòng)能力，因此自成立以來(lái)也主要聚焦于提升機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制能力。

在這個(gè)方向上，張巍堅(jiān)持做足式機(jī)器人，認(rèn)為擁有腿部結(jié)構(gòu)的機(jī)器人才能真正適應(yīng)人類社會(huì)復(fù)雜多變的地形，真正為人類服務(wù)。

相較而言，傳統(tǒng)輪式機(jī)器人受限于自身0結(jié)構(gòu)，面對(duì)樓梯、崎嶇山路等特殊地形時(shí)，往往束手無(wú)策，應(yīng)用場(chǎng)景也大打折扣。

本體方面，和多數(shù)人形機(jī)器人公司不同，逐際動(dòng)力走的漸進(jìn)式路線，從研發(fā)四足機(jī)器人（機(jī)器狗）開始，逐漸過(guò)渡到半身型雙足式機(jī)器人與人形機(jī)器人。

為了兼顧輪式的移動(dòng)的高效性，與足式的多地形適應(yīng)性，逐際動(dòng)力在開發(fā)了四足機(jī)器人原型機(jī) X1 后，基于打造「地面的大疆」的愿景，于 2023 年 9 月發(fā)布了輪足式四足機(jī)器人 W1。

W1 能夠上下樓梯和斜坡，伏地穿越，走單邊橋，適應(yīng)草地-石板路、碎石路等多種地形，面向工業(yè)巡檢、物流配送等 to B 客戶，是中國(guó)首個(gè)基于自主地形感知，通過(guò)實(shí)時(shí)步態(tài)規(guī)劃與控制，完成上下樓梯的四輪足產(chǎn)品。

隨后，逐際動(dòng)力于 2023 年相繼研發(fā)了雙足機(jī)器人 P1 與人形機(jī)器人 CL-1。

根據(jù)摩根士丹利統(tǒng)計(jì)，全球在 2022 年僅發(fā)布 5 款人形機(jī)器人，2023 年發(fā)布 9 款，直到 2024 年，人形機(jī)器人迎來(lái)大爆發(fā)，發(fā)布了 50 款。

而逐際動(dòng)力在人形機(jī)器人大爆發(fā)開始前，就領(lǐng)先于行業(yè)，于 2023 年 12 月推出了人形機(jī)器人 CL-1。并使其能夠上下樓梯和斜坡。

在之后的半年內(nèi)，逐際動(dòng)力專注于提升各類機(jī)器人產(chǎn)品的移動(dòng)能力：

2024 年 3 月，雙足機(jī)器人P1 學(xué)會(huì)在野外徒步，在沒(méi)有被輸入任何森林、徒步相關(guān)數(shù)據(jù)的情況下，自如穩(wěn)定地在山間行走；

2024 年 4 月~6 月，人形機(jī)器人CL-1 學(xué)會(huì)跑步，走路更加平穩(wěn)；

2024 年 5 月，四足機(jī)器人 W1 學(xué)會(huì)雙足直立運(yùn)動(dòng)和 360°自轉(zhuǎn)，可以在貨架間穿梭自如。

直到 2024 年 8 月，逐際動(dòng)力開始展示他們?cè)诒倔w、小腦、大腦方面的綜合成果：人形機(jī)器人 CL-1 能夠搬運(yùn)至少 8.2kg 的貨物，可以自主找到指定貨物，將其放到貨架上，操作的高度跨越達(dá) 80cm。

搬運(yùn)貨物對(duì)人是小菜一碟，對(duì)機(jī)器人卻并非如此。

機(jī)器人需要能夠感知、理解環(huán)境，識(shí)別物體，協(xié)調(diào)全身硬件，控制貨物抓取力度，還需要規(guī)劃最優(yōu)路徑，避免各種障礙物，防止碰撞，涉及感知、運(yùn)動(dòng)控制、智能決策等一系列關(guān)鍵技術(shù)。

能夠進(jìn)行貨物搬運(yùn)，說(shuō)明逐際動(dòng)力人形機(jī)器人進(jìn)化到擁有穩(wěn)定的全身控制能力，并且有了落地應(yīng)用的潛力。

至此，逐際動(dòng)力對(duì)本體和小腦的探索已初見成效。

此后逐際動(dòng)力延續(xù)技術(shù)優(yōu)勢(shì)，在本體與小腦方面進(jìn)一步提升，推出了性能更為強(qiáng)勁的雙足機(jī)器人TRON 1，與關(guān)節(jié)靈活度更高的全尺寸人形機(jī)器人。

更重要的是，他們開始著手解決訓(xùn)練機(jī)器人大腦中存在的缺乏數(shù)據(jù)的問(wèn)題，提升機(jī)器人的通用操作能力。

足式機(jī)器人 TRON 1 配備雙點(diǎn)足、雙足、雙輪足三種足端，可快速更換腿部構(gòu)型，內(nèi)置了高性能運(yùn)動(dòng)控制算法，能夠上樓梯，從高處跳躍，高速自轉(zhuǎn)，早鳥價(jià)僅6.98 萬(wàn)元起，已完成全球多個(gè)國(guó)家和地區(qū)的產(chǎn)品交付，實(shí)現(xiàn)了商業(yè)閉環(huán)。

逐際動(dòng)力全尺寸人形機(jī)器人能夠深蹲、扭腰，和波士頓動(dòng)力的 Atlas 一樣，超 360°旋轉(zhuǎn)髖關(guān)節(jié)起身。

在融合本體與小腦技術(shù)的移動(dòng)能力上，逐際動(dòng)力已經(jīng)在穩(wěn)步推進(jìn)。接下來(lái)關(guān)鍵在于攻克大腦，使機(jī)器人具備的通用操作能力。

在操作能力的方向上，機(jī)器人行業(yè)普遍面臨的問(wèn)題是缺乏高質(zhì)量的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。

張巍認(rèn)為，大腦不好用是現(xiàn)階段人形機(jī)器人無(wú)法應(yīng)用的核心原因，訓(xùn)練大腦的問(wèn)題不在于數(shù)據(jù)的規(guī)模，而在于數(shù)據(jù)的利用率。

現(xiàn)階段大廠還無(wú)法發(fā)揮數(shù)據(jù)、算力等資源優(yōu)勢(shì)。這恰恰是創(chuàng)業(yè)公司的機(jī)會(huì)所在，即用更低的數(shù)據(jù)成本訓(xùn)練出性能更好的具身模型。

今年 2 月，逐際動(dòng)力發(fā)布了一個(gè)基于視頻生成大模型的具身操作算法（VideoGenMotion），簡(jiǎn)稱 LimX VGM，僅使用少量的人類視頻數(shù)據(jù)樣本，就可以讓機(jī)器人掌握相應(yīng)的操作能力，并且可以適配不同的機(jī)器人硬件。

LimX VGM 能夠在三個(gè)構(gòu)型不同的機(jī)械臂上部署，操作效果一致

LimX VGM 的工作流程包括三步：

1、訓(xùn)練階段：拍攝人類操作的演示視頻，對(duì)現(xiàn)有的視頻生成大模型進(jìn)行后訓(xùn)練；

2、推理階段：結(jié)合場(chǎng)景信息和任務(wù)要求，借助視頻生成大模型產(chǎn)出包含深度信息的人類操作視頻，再據(jù)此得出機(jī)器人的操作行為；

3、執(zhí)行階段：算法算出適合機(jī)器人操作的辦法，機(jī)器人按照算法的指令操作。

LimX VGM 的工作過(guò)程，可以概括為「轉(zhuǎn)化」，將人類的視頻數(shù)據(jù)，通過(guò)視頻生成模型，直接轉(zhuǎn)化為機(jī)器人的操作行為。

這種方式不僅降低了數(shù)據(jù)采集成本，還提高了數(shù)據(jù)的利用率，讓機(jī)器人學(xué)習(xí)操作更加高效。

自 2022 年以來(lái)，大模型風(fēng)起，讓業(yè)界看到了機(jī)器人從 1-100 的智能化潛力。

逐際動(dòng)力已率先解決機(jī)器人 0-1 的本體問(wèn)題。但面對(duì)轟轟烈烈的人形機(jī)器人進(jìn)廠潮，逐際動(dòng)力卻似乎并不急于跟風(fēng)。

張巍認(rèn)為，現(xiàn)在行業(yè)過(guò)熱，各類樣機(jī)頻出，反倒不利于真正想造機(jī)器人的企業(yè)。2025 年具身領(lǐng)域?qū)⒂咳敫�多參與者，屆時(shí)人們會(huì)對(duì)技術(shù)祛魅，轉(zhuǎn)而更關(guān)注產(chǎn)品與商業(yè)化。

在人形機(jī)器人商業(yè)化路徑尚未明晰之時(shí)，張巍選擇將逐際動(dòng)力定位為具身智能工具公司，專注提供機(jī)器人本體與 AI 軟件工具。

這背后的邏輯應(yīng)該是，逐際動(dòng)力打算扎根行業(yè)生態(tài)底層，在與科研、產(chǎn)業(yè)界的交流、碰撞中，積蓄力量，耐心探尋具身智能機(jī)器人落地的答案。

       原文標(biāo)題 : 這家具身智能公司半年吸金5億，要做“地面版大疆”