機(jī)器視覺 + 運(yùn)控控制——自動(dòng)化產(chǎn)線升級(jí)的利器
機(jī)器視覺是計(jì)算機(jī)視覺的一個(gè)分支,工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中的視覺控制或視覺應(yīng)用,主要指的是通過前端光學(xué)攝像頭,從采集到的數(shù)字化圖像中提取相關(guān)信息,進(jìn)行分析處理之后,用于對(duì)生產(chǎn)線流程或質(zhì)量的控制,以代替重復(fù)性人工操作。目前,機(jī)器視覺在工廠生產(chǎn)環(huán)節(jié)中的實(shí)際應(yīng)用包括:對(duì)生產(chǎn)工件的完整性質(zhì)量檢測(cè)、識(shí)別、分類、零件位置及方向、尺寸測(cè)量、讀碼識(shí)別追溯、表面/色差檢測(cè)、自動(dòng)化流水線作業(yè)等等。可以說(shuō),機(jī)器視覺為流水產(chǎn)線、自動(dòng)化設(shè)備安裝上了一雙“眼睛”,能夠提供全天候、高一致性、高可靠性的檢測(cè)結(jié)果,增添了工廠生產(chǎn)的智能化水平,因而也成為了邁向智能制造的一項(xiàng)重要技術(shù)。
根據(jù)有關(guān)機(jī)構(gòu)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)顯示,在2019年,全球用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的機(jī)器視覺技術(shù)的市場(chǎng)規(guī)模達(dá)53.7億美元左右,預(yù)計(jì)到2023年將達(dá)122.9億美元,年復(fù)合增長(zhǎng)率高達(dá)21%,市場(chǎng)潛力巨大。
從整體供應(yīng)鏈來(lái)看,參與機(jī)器視覺系統(tǒng)開發(fā)的廠商大致上可以分為上游底層開發(fā)商,含核心零部件和軟件開發(fā)商;中游從事二次開發(fā)的設(shè)備集成和軟件服務(wù)商;以及下游所面對(duì)的各類機(jī)器視覺應(yīng)用廠商。其中,核心零部件及軟件供應(yīng)商主要包括光源、鏡頭、工業(yè)相機(jī)、圖像采集卡、圖像處理軟件等類型廠商,而在整個(gè)成本構(gòu)成中,零部件及軟件開發(fā)的費(fèi)用基本上占了約80%的比例,可謂是重中之重。光源供應(yīng)商有OPT奧普特、銳視光電等;工業(yè)相機(jī)的主要品牌有Basler、堡盟、DALSA、Point Grey、Images Source等;市場(chǎng)上較知名的圖像軟件包有Halcon(MVtec)、VisionPro(康耐視)、免費(fèi)開源庫(kù)Opencv、MIL(Matrox)等;運(yùn)動(dòng)控制卡供應(yīng)商有固高、雷賽、研華等等。
目前機(jī)器視覺在工業(yè)控制領(lǐng)域大多屬于二次開發(fā)層面,形式主要包括系統(tǒng)集成以及組裝生產(chǎn)自動(dòng)化專機(jī)等等,要求開發(fā)商能夠掌握不同生產(chǎn)制造環(huán)境中的Know-How技術(shù),設(shè)計(jì)出有針對(duì)性的產(chǎn)品或集成方案,視覺點(diǎn)膠控制、視覺螺絲機(jī)控制、視覺定位+飛拍、視覺檢測(cè)等電子產(chǎn)品后段制造流程都是現(xiàn)在市場(chǎng)上的開發(fā)熱點(diǎn)。大部分廠商采用的都是“軟件平臺(tái)+視覺開發(fā)包”的開發(fā)模式,開發(fā)包基于軟件平臺(tái)對(duì)常用各種圖像處理算法進(jìn)行封裝,軟件工程師可直接調(diào)用封裝好的算法,實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜的圖像處理和分析功能,大幅降低了二次開發(fā)的難度和工作量。
機(jī)器視覺產(chǎn)業(yè)供應(yīng)鏈組成
視覺應(yīng)用的三大層面難題
但就實(shí)際應(yīng)用而言,在目前機(jī)器視覺+運(yùn)動(dòng)控制方案的實(shí)施過程中,各種“門檻”依然較高,問題主要來(lái)自于三個(gè)方面:一是,對(duì)于大部分技術(shù)開發(fā)工程師來(lái)說(shuō),機(jī)器視覺技術(shù)是一個(gè)全新的領(lǐng)域,要學(xué)習(xí)一種新的編程語(yǔ)言(如C++)存在一定的難度,需要花費(fèi)大量的時(shí)間和精力,加上視覺項(xiàng)目一般都是非標(biāo)的,開發(fā)者的經(jīng)驗(yàn)非常重要,普通電氣工程師要想快速掌握機(jī)器視覺應(yīng)用的編程和調(diào)試,絕非易事。
其次,對(duì)于設(shè)備制造商而言,為了提高工廠的生產(chǎn)效率,制造業(yè)產(chǎn)線升級(jí)的需求迫切,機(jī)器視覺的應(yīng)用已經(jīng)成為其中的一個(gè)重點(diǎn),但機(jī)器視覺的硬件投資成本一直居高不下,令他們望而卻步;除了硬件投入之外,往往后期還需要高薪聘請(qǐng)視覺工程師對(duì)買回來(lái)的視覺系統(tǒng)進(jìn)行開發(fā)和維護(hù),這無(wú)疑又加重了工廠的人力成本。如何能夠有效地控制投資成本,是他們的主要訴求點(diǎn),例如是否可以既經(jīng)濟(jì)又方便地在現(xiàn)有設(shè)備系統(tǒng)的基礎(chǔ)上添加機(jī)器視覺功能等。
另外,對(duì)于終端用戶來(lái)說(shuō),在使用機(jī)器視覺技術(shù)的過程中會(huì)發(fā)現(xiàn),機(jī)器視覺和自動(dòng)化控制(流程控制、工藝控制等)往往分屬于兩套不同的系統(tǒng)之中,兩者之間常常可能會(huì)由于通訊等多種因素而導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)的不穩(wěn)定(如出現(xiàn)停機(jī)、停線等狀況)。尤其是在當(dāng)前多品種、小批量、柔性化的生產(chǎn)模式下,產(chǎn)線的頻繁更換,增加了對(duì)機(jī)器視覺系統(tǒng)流程的修改和調(diào)試時(shí)間,從而大大影響了工廠產(chǎn)能,因此,如何讓設(shè)備在生產(chǎn)中更加穩(wěn)定,同時(shí)操作也更為便捷,能夠滿足產(chǎn)線快速調(diào)整和切換的需要,是機(jī)器視覺技術(shù)開發(fā)的一個(gè)課題。
機(jī)器視覺與運(yùn)動(dòng)控制的無(wú)縫集成
一般來(lái)說(shuō),機(jī)器視覺+運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用大多數(shù)硬件架構(gòu)都是采用一臺(tái)控制器,通過外部連接視覺系統(tǒng)及產(chǎn)線上各個(gè)部位的工業(yè)智能相機(jī)及光源,視覺信號(hào)通過線纜和串口被傳輸?shù)娇刂破髦小T趦?nèi)部軟件框架中,以常見的計(jì)算機(jī)視覺為例,視覺程序一般位于Windows系統(tǒng)中的非實(shí)時(shí)用戶模式中,進(jìn)行代碼分析和算法處理;而PLC工藝流程控制則多位于實(shí)時(shí)內(nèi)核模式之中。由于非實(shí)時(shí)用戶模式的任務(wù)執(zhí)行機(jī)制采用的是優(yōu)先級(jí)別,因此當(dāng)CPU的負(fù)荷過高、內(nèi)存過大、處理流程過多時(shí),就可能會(huì)出現(xiàn)卡頓的現(xiàn)象,使得在非實(shí)時(shí)用戶模式下的機(jī)器視覺在完成同一檢測(cè)任務(wù)時(shí)最終所需要花費(fèi)的時(shí)間卻不一樣,導(dǎo)致減慢生產(chǎn)節(jié)拍,影響生產(chǎn)效率。
為了解決這一難題,針對(duì)機(jī)器視覺應(yīng)用,倍福開發(fā)的TwinCAT Vision機(jī)器視覺解決方案將視覺技術(shù)集成在其TwinCAT統(tǒng)一的通用化控制技術(shù)平臺(tái)上,其中的圖像處理功能被添加到整合了PLC、運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人、高端測(cè)量技術(shù)、物聯(lián)網(wǎng)及HMI的通用控制平臺(tái)TwinCAT軟件之中,通過這個(gè)統(tǒng)一的軟件平臺(tái),來(lái)完成工廠所有的控制任務(wù)。
與傳統(tǒng)的視覺應(yīng)用方式相比,倍福TwinCATV ision同樣在一臺(tái)控制器上,除了集成運(yùn)動(dòng)控制、I/O控制、PLC控制之外,外部工業(yè)相機(jī)被直接接入控制器中的機(jī)器視覺模塊中,在內(nèi)部軟件架構(gòu)上,TwinCAT Vision將采集的圖像信號(hào)通過GigE相機(jī)驅(qū)動(dòng),傳遞到實(shí)時(shí)內(nèi)核模式下的PLC機(jī)器視覺與工藝流程控制系統(tǒng)中,以“時(shí)間片”的方式進(jìn)行精準(zhǔn)運(yùn)行,與圖像處理相關(guān)的所有控制功能都可以在運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)中精確實(shí)時(shí)同步,從而消除了延遲,實(shí)時(shí)執(zhí)行圖像處理算法。這種方案的優(yōu)勢(shì)是,一臺(tái)控制器完成所有的控制任務(wù),降低硬件成本,簡(jiǎn)化系統(tǒng);實(shí)時(shí)系統(tǒng)運(yùn)行視覺任務(wù),保證每一次執(zhí)行響應(yīng)的時(shí)間足夠穩(wěn)定,加快生產(chǎn)節(jié)拍,提高工廠產(chǎn)能;任務(wù)內(nèi)存間共享數(shù)據(jù),多任務(wù)配合(如視覺+運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器臂/人等)更高效方便;在倍福TwinCAT平臺(tái)上,只需要用到基于IEC編程語(yǔ)言(ST/LD等),且可延續(xù)原先PLC編程技巧和習(xí)慣,縮短了開發(fā)周期,降低了人力成本,同時(shí)還可運(yùn)用倍福已經(jīng)集成好的視覺功能塊進(jìn)行代碼開發(fā),為技術(shù)人員帶來(lái)了便利。

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