文︱王樹一

圖︱恩智浦

自動(dòng)駕駛發(fā)展路線圖上,應(yīng)用最廣泛的就是雷達(dá)傳感器。據(jù)恩智浦半導(dǎo)體大中華區(qū)汽車電子首席系統(tǒng)架構(gòu)師黃明達(dá)博士介紹,從基礎(chǔ)的自適應(yīng)巡航控制(Adaptive Cruise Control)或自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)(Automatic Emergency Breaking)功能,到第四/第五(L4/L5)級(jí)別全自動(dòng)駕駛,雷達(dá)都必不可少,而且越用越多。在第二級(jí)別(L2)自動(dòng)駕駛中,通常需要數(shù)顆雷達(dá)來實(shí)現(xiàn),前向是長(zhǎng)距離雷達(dá)加攝像頭組合,前向橫穿預(yù)警需要兩顆前角雷達(dá),而后向盲點(diǎn)探測(cè)系統(tǒng)(BSD)與換道輔助則需要兩顆后角雷達(dá),這就是5顆雷達(dá),再與多顆攝像頭組合即可實(shí)現(xiàn)360度覆蓋車輛行駛范圍。

雷達(dá)新車裝車率在2023年有望超過60%

恩智浦公司預(yù)計(jì),到第四/第五級(jí)別自動(dòng)駕駛需要更多雷達(dá),而且高級(jí)別自動(dòng)駕駛對(duì)雷達(dá)傳感器性能也提出更高要求。例如,4D成像雷達(dá)將在高級(jí)別自動(dòng)駕駛應(yīng)用中成為必需。所謂4D雷達(dá),是指除了可以測(cè)量傳統(tǒng)雷達(dá)的距離、速度及水平方向角之外,還可以測(cè)量垂直方向的俯仰角度,即可以同時(shí)監(jiān)測(cè)四個(gè)核心參數(shù)。黃明達(dá)表示,4D成像雷達(dá)的主要特點(diǎn)是角度分辨率非常高,前向4D成像雷達(dá)角度分辨率可達(dá)到水平方向一度角、俯仰方向二度角的分辨率,由于分辨率高,利用4D成像雷達(dá)傳感器收集的數(shù)據(jù),可以對(duì)路上的路障、汽車和行人等反射點(diǎn)描繪出整體輪廓,因而被稱之為成像雷達(dá)。

對(duì)于雷達(dá)裝車率,恩智浦預(yù)測(cè),到2023年約有60%新車會(huì)裝配雷達(dá),其中L1級(jí)別比例為40%、L2級(jí)別比例為15%、L2+級(jí)別為5%。黃明達(dá)表示,雷達(dá)市場(chǎng)高增長(zhǎng)可期,主要原因?yàn)槔走_(dá)應(yīng)用廣泛,不同級(jí)別自動(dòng)駕駛都需要雷達(dá)支持,而隨自動(dòng)駕駛級(jí)別越高,雷達(dá)應(yīng)用數(shù)量越多;另外,政策法規(guī)不斷推動(dòng)雷達(dá)的普及,全球汽車主要區(qū)域市場(chǎng)都在為實(shí)現(xiàn)更安全駕駛推薦或強(qiáng)制新車安裝AEB等系統(tǒng)。第三,隨著自動(dòng)駕駛等級(jí)的不斷提高,對(duì)雷達(dá)性能提出更高要求,而實(shí)現(xiàn)高性能雷達(dá),往往需要多個(gè)雷達(dá)級(jí)聯(lián)來實(shí)現(xiàn)更高分辨率,這無疑將對(duì)雷達(dá)傳感器的上量起到雙重驅(qū)動(dòng)作用。

在監(jiān)管政策方面,已經(jīng)公開的消息顯示,2018年歐洲NCAP開始要求五星級(jí)安全汽車必須配置AEB系統(tǒng),我國(guó)于2020年也要求新車只有配備AEB系統(tǒng)才能達(dá)到五星級(jí)安全,日本則在2021年要求所有新車都必須加裝前向AEB和后向AEB,美國(guó)廠商計(jì)劃在2022年對(duì)所有新車加裝AEB系統(tǒng),而歐盟則要求2024年以后所有新車都必須加裝AEB系統(tǒng)。黃明達(dá)總結(jié):“這些因素都會(huì)會(huì)進(jìn)一步提高雷達(dá)在汽車中的裝配率�！�

雷達(dá)抗干擾

由于裝車率還不高,所以當(dāng)前車載雷達(dá)的干擾問題還不嚴(yán)重。但分析顯示,當(dāng)總裝車率達(dá)到50%以上時(shí),雷達(dá)傳感器之間出現(xiàn)干擾的概率將大幅增加,有90%甚至更高的幾率會(huì)受到其他汽車的雷達(dá)信號(hào)干擾。

黃明達(dá)解釋,車載雷達(dá)易產(chǎn)生干擾主要由于兩個(gè)原因。第一,車載雷達(dá)頻譜集中在76至81GHz,工作在相同或交疊頻率的雷達(dá)之間具備了互相干擾的基礎(chǔ);第二,不像移動(dòng)通信有清晰的標(biāo)準(zhǔn)和嚴(yán)格的管控,各車載雷達(dá)系統(tǒng)的波形設(shè)計(jì)往往由汽車一級(jí)供應(yīng)商根據(jù)自身系統(tǒng)和算法來設(shè)置。例如汽車會(huì)車時(shí),前向雷達(dá)相互照射,如果雷達(dá)的發(fā)射時(shí)間和頻率相同或有交疊那么就有可能產(chǎn)生干擾。

雷達(dá)干擾對(duì)系統(tǒng)的危害主要有兩個(gè)結(jié)果:由于噪底大幅提升導(dǎo)致雷達(dá)系統(tǒng)無法識(shí)別障礙物;由于干擾信號(hào)與受干擾雷達(dá)系統(tǒng)的發(fā)射接收信號(hào)強(qiáng)相關(guān),會(huì)產(chǎn)生一個(gè)假目標(biāo)信號(hào),誤判前后方出現(xiàn)障礙,或可導(dǎo)致急剎等誤操作。無論哪種結(jié)果,都將威脅到車內(nèi)乘客與駕駛員的安全,所以當(dāng)雷達(dá)裝配率越來越高的時(shí)候,必須考慮解決雷達(dá)抗干擾問題。

黃明達(dá)表示,對(duì)抗雷達(dá)干擾,恩智浦有三種解決方法。第一種是在射頻前端做處理,通過判斷入射信號(hào)強(qiáng)度來鉗制干擾信號(hào)。雷達(dá)射頻前端正常接收的是自己發(fā)射出去的信號(hào)遇到障礙物以后的反射信號(hào),而會(huì)車時(shí)對(duì)方車輛是直射信號(hào),此時(shí)干擾信號(hào)幅度比真正有效信號(hào)幅度高很多,所以接收端會(huì)看到非常大的信號(hào),該信號(hào)很可能會(huì)導(dǎo)致接收機(jī)射頻前端鏈路飽和,從而使接收機(jī)失效,該模式類似于相機(jī)被強(qiáng)光照射時(shí)過曝,所以可以通過前端增益調(diào)整,來控制干擾信號(hào),防止雷達(dá)接收機(jī)前端因干擾出現(xiàn)飽和而無法工作。

第二種是在處理器上通過數(shù)字信號(hào)處理來進(jìn)行干擾檢測(cè)與消除。雷達(dá)接收機(jī)射頻前端輸出給MCU的中頻信號(hào)通常比較穩(wěn)定,當(dāng)有干擾時(shí),中頻信號(hào)的頻率與幅值都會(huì)有明顯變化,通過高通濾波器和閾值檢測(cè),或短時(shí)傅里葉變換,可以來判斷是否有干擾信號(hào),判斷出干擾信號(hào)后,可以將干擾段直接去除,或者通過更復(fù)雜的數(shù)字信號(hào)處理方法將有效信號(hào)恢復(fù)。

第三種方法也是在數(shù)字域進(jìn)行處理,但策略是主動(dòng)抗擾。可以隨機(jī)改變雷達(dá)發(fā)射信號(hào)的頻率或發(fā)射起始時(shí)間,例如將發(fā)射信號(hào)與偽噪聲序列相乘,或者動(dòng)態(tài)調(diào)整雷達(dá)波形發(fā)射時(shí)間點(diǎn)。也可以先偵聽某頻段是否有干擾,如果無干擾再發(fā)射信號(hào)。

黃明達(dá)表示,這三種方法應(yīng)對(duì)今后幾年的雷達(dá)干擾已經(jīng)足夠,要在抗干擾的復(fù)雜性和干擾處理能力之間找到適當(dāng)?shù)钠胶恻c(diǎn)。但雷達(dá)裝配率會(huì)不斷提高,最終還是會(huì)需要更系統(tǒng)的解決方法。例如,可以借鑒通信行業(yè)的成功案例,通過技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)化,比如制定共享無線通道的接入規(guī)則來提升信道利用率,從而徹底解決雷達(dá)干擾問題。他說:“在此基礎(chǔ)上甚至可以更進(jìn)一步,我們不再把每個(gè)雷達(dá)傳感器視為獨(dú)立單元,而應(yīng)將雷達(dá)傳感器視為同一傳感系統(tǒng)中的多個(gè)單元,在這個(gè)系統(tǒng)中,不同的雷達(dá)傳感器協(xié)同工作,構(gòu)建成完整的雷達(dá)生態(tài)系統(tǒng),用戶或自主駕駛系統(tǒng)可看到由本車?yán)走_(dá)、他車?yán)走_(dá)和路端雷達(dá)共同拼接成的一個(gè)完整圖像�！�

恩智浦雷達(dá)新解決方案

在這次媒體會(huì)上,恩智浦還發(fā)布了16納米雷達(dá)信號(hào)處理器S32R294。該處理器性能強(qiáng)大、功耗極低、尺寸小巧,非常適合為4D點(diǎn)云雷達(dá)等高性能雷達(dá)實(shí)現(xiàn)信號(hào)處理及控制功能。

據(jù)恩智浦半導(dǎo)體大中華區(qū)雷達(dá)產(chǎn)品市場(chǎng)經(jīng)理?xiàng)畈�介紹,S32R294尺寸為7．5mm×7．5mm,與上一代芯片S32R274尺寸一致,但性能提高了一倍。

S32R294有兩個(gè)e200z7的Power架構(gòu)32位內(nèi)核,用于雷達(dá)信號(hào)后處理和任務(wù)調(diào)度,如超分辨算法、信號(hào)聚類,目標(biāo)追蹤等。該芯片還有一對(duì)z4內(nèi)核實(shí)現(xiàn)鎖步,用于運(yùn)行跟功能安全相關(guān)的軟件,如AUTOSAR OS, 輸出決策指令等。

S32R294內(nèi)置雷達(dá)信號(hào)加速單元,簡(jiǎn)稱SPT2．8,對(duì)雷達(dá)中頻信號(hào)的FFT、求模、峰值檢測(cè)、直方圖統(tǒng)計(jì)等最耗資源的運(yùn)算進(jìn)行硬件加速,專為調(diào)頻連續(xù)波(FMCW)雷達(dá)信號(hào)處理進(jìn)行了計(jì)算優(yōu)化和加速。

因與S32R274同屬Power架構(gòu),S32R294具有非常高的軟件兼容性,該處理器方案中軟件復(fù)用率高達(dá)80%,降低了老客戶重復(fù)開發(fā)成本。得益于16納米制程,和上一代55納米制程的處理器相比,S32R294的功耗不到S32R274(55納米制程)的一半,功耗典型值為0．9瓦。

S32R294處理器通過了ASIL D最高級(jí)別的ISO26262認(rèn)證。該處理器有專門的硬件加密引擎CSE(Cyptographic Services Engine),可以支持安全啟動(dòng)等高階加密算法。

S32R294支持多種配置,從入門到高端的全系應(yīng)用開發(fā)均可采用一種處理器來完成,無論是一發(fā)三收、三發(fā)四收,還是六發(fā)八收等中頻信號(hào)處理,S32R294都能輕松支持。

以六發(fā)八收毫米波雷達(dá)系統(tǒng)為例,該系統(tǒng)采用恩智浦TF82系列微波集成電路(MMIC)兩片級(jí)聯(lián)來實(shí)現(xiàn)更高雷達(dá)性能,兩片MMIC芯片通過LO相連,實(shí)現(xiàn)芯片間的同步。MMIC芯片由S32R294通過SPI配置總線通道控制波形發(fā)射,接收鏈路接收到的中頻信號(hào)也是通過MIPI-CSI接口傳輸回到S32R294去做后續(xù)的信號(hào)處理。

黃明達(dá)告訴探索科技(techsugar),理論上級(jí)聯(lián)數(shù)量越多,性能越好,級(jí)聯(lián)越多對(duì)各芯片之間的同步,對(duì)板級(jí)設(shè)計(jì)的時(shí)鐘與高頻信號(hào)走線考驗(yàn)越大,完全不考慮成本的情況下,利用其他外部元器件能實(shí)現(xiàn)多于4顆射頻前端的級(jí)聯(lián)。但在不借助外部元器件的情況下,NXP的射頻前端最多可以級(jí)聯(lián)四顆,構(gòu)成一個(gè)12發(fā)16收的系統(tǒng),從而滿足對(duì)4D成像雷達(dá)的高要求。當(dāng)然,用兩顆射頻前端級(jí)聯(lián)6發(fā)8收也能構(gòu)成一個(gè)低成本的4D雷達(dá)系統(tǒng)。

楊昌則對(duì)探索科技(techsugar)表示,在雷達(dá)處理器上,恩智浦既有Power架構(gòu)產(chǎn)品,也有Arm架構(gòu)產(chǎn)品,而且由于Arm生態(tài)更繁榮,恩智浦將會(huì)把越來越多的資源向Arm架構(gòu)雷達(dá)處理器傾斜。