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2025年城市NOA和高速NOA變成了非常火熱的詞匯，我們需要理解城市NOA（導(dǎo)航輔助駕駛）系統(tǒng)能做什么和不能做什么？

通過(guò)融合導(dǎo)航系統(tǒng)與自動(dòng)駕駛功能，實(shí)現(xiàn)從起點(diǎn)到終點(diǎn)的全程輔助駕駛，尤其是在復(fù)雜的城市道路環(huán)境中，需要實(shí)現(xiàn)基本的車(chē)速保持和車(chē)道保持功能，還需應(yīng)對(duì)多樣化的駕駛場(chǎng)景，包括跟車(chē)行駛、變道操作、交叉路口通行、前方車(chē)輛變換與弱勢(shì)目標(biāo)避讓、障礙物避讓及多種掉頭操作等。

我們基于智能駕駛功能測(cè)試場(chǎng)景的定義、驗(yàn)證要求和性能指標(biāo)，系統(tǒng)分析城市NOA系統(tǒng)所需的關(guān)鍵功能，探討其在實(shí)際城市工況下的安全性和穩(wěn)定性驗(yàn)證方法。對(duì)測(cè)試場(chǎng)景的深入剖析，可以讓我們理解如何評(píng)價(jià)目前技術(shù)進(jìn)展的狀態(tài)。

01

智能駕駛功能測(cè)試場(chǎng)景：

多樣性及其重要性

城市NOA系統(tǒng)的核心目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)無(wú)需人為接管的點(diǎn)到點(diǎn)自動(dòng)駕駛，這要求車(chē)輛在復(fù)雜的城市環(huán)境中能夠準(zhǔn)確響應(yīng)導(dǎo)航指令，安全完成各種駕駛操作。

為確保系統(tǒng)的可靠性和安全性，功能測(cè)試場(chǎng)景的設(shè)計(jì)必須全面覆蓋實(shí)際駕駛工況，并通過(guò)明確的測(cè)試定義和性能指標(biāo)進(jìn)行驗(yàn)證。

除了基礎(chǔ)的車(chē)速保持和車(chē)道保持功能外，以下幾類常見(jiàn)功能場(chǎng)景在城市NOA系統(tǒng)中尤為關(guān)鍵：

●跟車(chē)行駛功能

跟車(chē)行駛是城市駕駛中常見(jiàn)的場(chǎng)景，涵蓋穩(wěn)定跟車(chē)、前車(chē)變速行駛和目標(biāo)車(chē)切出三種子場(chǎng)景：

◎穩(wěn)定跟車(chē)：測(cè)試車(chē)輛需在目標(biāo)車(chē)以5~100 km/h定速行駛時(shí)，保持安全的車(chē)間距離。例如，自車(chē)與目標(biāo)車(chē)后軸的橫向偏移需≤0.6 m，車(chē)間時(shí)距≥0.8 s。這一場(chǎng)景驗(yàn)證了系統(tǒng)在常規(guī)跟車(chē)狀態(tài)下的穩(wěn)定性。

◎前車(chē)變速行駛：當(dāng)目標(biāo)車(chē)以3 m/s減速至靜止，并在3 s內(nèi)以1.5 m/s加速至60 km/h時(shí)，自車(chē)需平滑調(diào)整速度和距離，跟停后縱向距離≥1 m，且加速度變化率均值≤5 m/s。這一測(cè)試評(píng)估了系統(tǒng)對(duì)動(dòng)態(tài)目標(biāo)的響應(yīng)能力。

◎目標(biāo)車(chē)切出：目標(biāo)車(chē)以2060 km/h行駛并以0.51 m/s橫向速度切出車(chē)道，自車(chē)需在10 s內(nèi)完成平穩(wěn)調(diào)整。這一場(chǎng)景驗(yàn)證了系統(tǒng)在目標(biāo)車(chē)輛突然離開(kāi)時(shí)的適應(yīng)性。

●變道與并/換道行駛

變道操作是城市NOA系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航路徑切換的關(guān)鍵功能，具體包括：

◎變道行駛：駕駛員觸發(fā)換道指令后，自車(chē)需平穩(wěn)進(jìn)入目標(biāo)車(chē)道并恢復(fù)車(chē)道保持功能，左右各測(cè)試一次，確保操作的平滑性和安全性。

◎并入主道：自車(chē)從匝道匯入高速主道時(shí)，需根據(jù)導(dǎo)航指令安全完成并道操作，避免與其他車(chē)輛沖突。

◎進(jìn)入匝道：自車(chē)通過(guò)高速匯出匝道時(shí)，需平穩(wěn)切出主道，保持導(dǎo)航路徑的連續(xù)性。

●交叉路口與環(huán)形路口通行

城市道路中的交叉路口和環(huán)形路口是NOA系統(tǒng)面臨的高復(fù)雜性場(chǎng)景，測(cè)試內(nèi)容包括：

◎交叉路口直行：自車(chē)以40~60 km/h通過(guò)至少雙車(chē)道的復(fù)雜路口，要求平穩(wěn)穿越，避免因道路錯(cuò)位導(dǎo)致失誤。

◎交叉路口右轉(zhuǎn)：自車(chē)從非右轉(zhuǎn)車(chē)道起步，以30~60 km/h完成右轉(zhuǎn)，驗(yàn)證導(dǎo)航指導(dǎo)下的轉(zhuǎn)向能力。

◎交叉路口左轉(zhuǎn)：自車(chē)以50 km/h左轉(zhuǎn)，面對(duì)右側(cè)50 km/h直行車(chē)輛的路徑?jīng)_突時(shí)，需安全完成操作。

◎環(huán)形路口通行：自車(chē)以40 km/h通過(guò)環(huán)島并從指定出口駛出，測(cè)試其在環(huán)形路徑中的導(dǎo)航和行駛能力。

●前方車(chē)輛變換與弱勢(shì)目標(biāo)避讓

城市環(huán)境中，車(chē)輛和行人/自行車(chē)的交互頻繁，系統(tǒng)需具備以下能力：

◎前車(chē)切入：相鄰車(chē)道車(chē)輛以1.0~1.1 m/s切入自車(chē)前方時(shí)，自車(chē)需平穩(wěn)調(diào)節(jié)車(chē)速和車(chē)距，保持安全。

◎前車(chē)變換：目標(biāo)車(chē)在與前方低速車(chē)TTC（碰撞時(shí)間）為2.8 s時(shí)變道切出，自車(chē)需平穩(wěn)調(diào)整至新的跟車(chē)狀態(tài)。

◎避讓行人/自行車(chē)：自車(chē)在實(shí)線車(chē)道遇前方行人或自行車(chē)時(shí)，需減速跟隨，確保安全距離和平穩(wěn)性。

●障礙物避讓與U型掉頭

道路障礙物和掉頭操作是城市駕駛中的特殊需求：

◎避讓錐桶/水馬：自車(chē)在雙車(chē)道上以設(shè)定速度行駛，遇右側(cè)障礙物侵入時(shí)，需變道繞行，橫向距離內(nèi)邊緣1.5 m，縱向距離>100 m。

◎交叉路口掉頭：自車(chē)以50 km/h在導(dǎo)航指導(dǎo)下完成U型掉頭，要求操作平穩(wěn)。

◎?qū)Ｓ梅植婵诘纛^：在專用掉頭路口以50 km/h完成U型掉頭，確保路徑執(zhí)行的準(zhǔn)確性。

●N型掉頭

N型掉頭是城市NOA系統(tǒng)中一項(xiàng)復(fù)雜功能，測(cè)試場(chǎng)景定義為在雙向兩車(chē)道的交叉路口進(jìn)行掉頭。

自車(chē)設(shè)定導(dǎo)航路徑后，以50 km/h巡航速度穩(wěn)定行駛，完成掉頭操作，要求平穩(wěn)性作為性能指標(biāo)。這一場(chǎng)景驗(yàn)證了系統(tǒng)在狹窄空間和多方向交互中的導(dǎo)航執(zhí)行能力。

02

城市NOA系統(tǒng)

測(cè)試場(chǎng)景的驗(yàn)證要求

與性能指標(biāo)分析

為確保城市NOA系統(tǒng)的功能實(shí)現(xiàn)，測(cè)試場(chǎng)景需通過(guò)嚴(yán)格的驗(yàn)證要求和量化性能指標(biāo)進(jìn)行評(píng)估。

從技術(shù)角度深入分析幾個(gè)關(guān)鍵場(chǎng)景的測(cè)試設(shè)計(jì)及其意義：

●跟車(chē)行駛功能的動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力：跟車(chē)行駛功能的測(cè)試不僅關(guān)注靜態(tài)距離保持，還需驗(yàn)證系統(tǒng)對(duì)動(dòng)態(tài)變化的適應(yīng)性。

例如，在“前車(chē)變速行駛”場(chǎng)景中，目標(biāo)車(chē)減速至靜止并重新加速的過(guò)程模擬了城市道路中常見(jiàn)的擁堵和起步工況。自車(chē)需在3 s內(nèi)完成跟停，并在加速度變化率≤5 m/s的約束下實(shí)現(xiàn)平滑加速。這一指標(biāo)直接反映了系統(tǒng)的控制精度和乘客舒適度。

此外，“目標(biāo)車(chē)切出”場(chǎng)景中10 s的調(diào)整時(shí)間窗和≥0.8 s的車(chē)間時(shí)距要求，確保了系統(tǒng)在突變工況下的安全冗余。

●變道與并/換道行駛的路徑規(guī)劃能力：變道操作依賴于傳感器感知、路徑規(guī)劃和執(zhí)行控制的協(xié)同工作。

以“變道行駛”為例，自車(chē)需在駕駛員觸發(fā)指令后，結(jié)合周?chē)�環(huán)境完成左右換道，性能指標(biāo)為“平穩(wěn)完成”。這一模糊指標(biāo)在實(shí)際測(cè)試中可細(xì)化為橫向加速度≤0.3 g、換道時(shí)間≤5 s等量化標(biāo)準(zhǔn)。

“并入主道”和“進(jìn)入匝道”則進(jìn)一步考驗(yàn)系統(tǒng)對(duì)導(dǎo)航數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)響應(yīng)能力，要求在復(fù)雜流量中安全切入或切出，體現(xiàn)了城市NOA系統(tǒng)的高級(jí)決策能力。

●交叉路口與環(huán)形路口通行的導(dǎo)航協(xié)同性：交叉路口和環(huán)形路口的測(cè)試場(chǎng)景集中體現(xiàn)了NOA系統(tǒng)中導(dǎo)航與自動(dòng)駕駛功能的融合。

例如，“交叉路口左轉(zhuǎn)”要求自車(chē)在面對(duì)沖突路徑的直行車(chē)輛時(shí)安全完成轉(zhuǎn)向，這需要精確的交通信號(hào)識(shí)別、路徑預(yù)測(cè)和避讓策略。性能指標(biāo)“安全完成”意味著零碰撞和符合交通規(guī)則的操作。

同樣，“環(huán)形路口通行”測(cè)試了系統(tǒng)在多出口環(huán)島中的路徑選擇能力，40 km/h的設(shè)定速度和“穩(wěn)定行駛”要求進(jìn)一步驗(yàn)證了其在連續(xù)曲率變化中的控制穩(wěn)定性。

●前方車(chē)輛變換與弱勢(shì)目標(biāo)避讓的安全性：城市道路中弱勢(shì)交通參與者（如行人、自行車(chē)）的存在對(duì)NOA系統(tǒng)提出了更高要求。

在“避讓行人/自行車(chē)”場(chǎng)景中，自車(chē)需在實(shí)線車(chē)道內(nèi)減速跟隨，保持與目標(biāo)的縱向距離>100 m。這一設(shè)計(jì)避免了不必要的變道風(fēng)險(xiǎn)，體現(xiàn)了系統(tǒng)對(duì)交通規(guī)則的遵守和對(duì)安全的優(yōu)先級(jí)。

而“前車(chē)切入”場(chǎng)景中，車(chē)間時(shí)距0.4~0.6 s的短暫窗口測(cè)試了系統(tǒng)的緊急反應(yīng)能力，確保在高密度交通中仍能保持穩(wěn)定。

●障礙物避讓與掉頭的執(zhí)行精度：“避讓錐桶/水馬”場(chǎng)景模擬了城市道路中的臨時(shí)施工或障礙，要求自車(chē)在感知到橫向侵入1.5 m的物體后主動(dòng)變道繞行。

這一功能的實(shí)現(xiàn)依賴于高精度的環(huán)境感知和路徑規(guī)劃，性能指標(biāo)“平滑繞過(guò)”可通過(guò)橫向加速度和速度波動(dòng)量化。

“N型掉頭”和“U型掉頭”則測(cè)試了系統(tǒng)在狹窄空間內(nèi)的低速操控能力，50 km/h的巡航速度和“平穩(wěn)完成”要求確保了操作的舒適性與安全性。

小結(jié)

城市NOA系統(tǒng)作為智能駕駛技術(shù)的高級(jí)形態(tài)，其功能的實(shí)現(xiàn)依賴于多樣化測(cè)試場(chǎng)景的全面驗(yàn)證，從跟車(chē)行駛、變道操作、交叉路口通行、前方車(chē)輛變換與弱勢(shì)目標(biāo)避讓、障礙物避讓及掉頭功能等六個(gè)方面，分析了的常見(jiàn)功能場(chǎng)景及其測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)。

這些場(chǎng)景通過(guò)明確的定義、驗(yàn)證要求和性能指標(biāo)，不僅覆蓋了城市道路中的典型工況，還為系統(tǒng)的安全性、穩(wěn)定性和舒適性提供了量化評(píng)估依據(jù)。

       原文標(biāo)題 : 城市NOA中，智能駕駛功能的邊界在哪里？