文/周雄飛

馬斯克要跟隨小鵬造飛行汽車了？

這兩天，特斯拉CEO埃隆·馬斯克在一檔播客中，透露特斯拉正在研發(fā)飛行汽車的原型機(jī)，并計(jì)劃會(huì)在今年底前對(duì)外展示。“這款飛行汽車會(huì)令人難忘”，他這樣高調(diào)介紹道。

此話一經(jīng)曝光，就引發(fā)了行業(yè)的廣泛討論，比如Drive Tesla Cana等外媒就認(rèn)為特斯拉此舉具有明顯的跟隨性，而跟隨的目標(biāo)正是被視為“中國(guó)版特斯拉”的小鵬汽車。

會(huì)有這樣的認(rèn)知并不意外，畢竟小鵬在飛行汽車領(lǐng)域確實(shí)布局已久。早在2013年，小鵬就開(kāi)始布局飛行汽車，并在之后推出了多代的飛行汽車產(chǎn)品。

時(shí)間再回到現(xiàn)在，小鵬在最近舉辦的AI科技日上，不僅發(fā)布了可跨城飛行的全傾轉(zhuǎn)固定翼飛行汽車A868，“陸地航母”也已進(jìn)入到量產(chǎn)的最后階段，他們預(yù)計(jì)明年實(shí)現(xiàn)規(guī)模化交付。

不止如此，在這次科技日上，小鵬還發(fā)布了全新一代的人形機(jī)器人IRON，不僅率先行業(yè)讓機(jī)器人搭載固態(tài)電池，并宣布要在明年底實(shí)現(xiàn)IRON的規(guī)模量產(chǎn)；以及宣布會(huì)在明年推出3款Robotaxi車型，并與高德合作開(kāi)啟試運(yùn)營(yíng)。

這樣看，小鵬與特斯拉在智能車、飛行汽車、機(jī)器人和Robotaxi都有各自的布局和規(guī)劃，因?yàn)樗麄兌加幸粋�(gè)目標(biāo)——讓AI從數(shù)字世界跨越到物理世界，從而讓AI真正改變?nèi)祟愂澜纾�而這些產(chǎn)品則是物理AI的載體。

但從以上業(yè)務(wù)的發(fā)展進(jìn)度來(lái)看，小鵬已與特斯拉不相上下，甚至在飛行汽車等領(lǐng)域已領(lǐng)先特斯拉。最近，當(dāng)馬斯克得知小鵬全新一代IRON走出像人類一樣的“貓步”后，不僅為此點(diǎn)贊，而且還評(píng)論道“特斯拉和中國(guó)公司將主導(dǎo)（未來(lái)的人形機(jī)器人）市場(chǎng)”。

這意味著，在這場(chǎng)物理AI世界的競(jìng)速賽中，小鵬不再是跟隨者，而是在更多領(lǐng)域成為探索和引領(lǐng)者。

為了做到這件事，小鵬已為物理AI世界搭建好了軟硬件協(xié)同的“地基”。

軟件算法層面，在這次科技日上，小鵬發(fā)布了第二代VLA模型，相較于傳統(tǒng)VLA模型去掉了V（Vision，以下簡(jiǎn)稱為V）到L（Language，以下簡(jiǎn)稱為L(zhǎng)）的轉(zhuǎn)譯過(guò)程，而是用V+L再到A（Action）的全新架構(gòu)替代，從而能讓其成為跨越智能汽車、機(jī)器人和飛行汽車多領(lǐng)域產(chǎn)品的物理AI基座模型。

硬件方面，小鵬是同樣的邏輯。通過(guò)芯片到算子、再到模型的全鏈路優(yōu)化，來(lái)讓自研的圖靈AI芯片不僅能搭載在車上，還能應(yīng)用到機(jī)器人和飛行汽車中。再加上小鵬對(duì)于算力和數(shù)據(jù)的持續(xù)加碼，支撐了軟硬件的協(xié)同進(jìn)化。

從VLA模型，到機(jī)器人和飛行汽車的快速迭代和達(dá)到行業(yè)前列水準(zhǔn)，在小鵬汽車CEO何小鵬看來(lái)，這就是涌現(xiàn)的結(jié)果。

1、機(jī)器人+空地一體，小鵬讓AI走入物理世界

“這個(gè)機(jī)器人里面是真人吧？”

當(dāng)小鵬全新一代IRON在本次科技日發(fā)布會(huì)上，用極其擬人的“貓步”姿態(tài)走了一圈后，網(wǎng)絡(luò)上對(duì)此的討論一度引爆，其中開(kāi)頭這個(gè)問(wèn)題成為網(wǎng)友們討論最多的話題之一，何小鵬親口承認(rèn)他們內(nèi)部都沒(méi)有想到會(huì)引發(fā)這么大的討論。

為此，不僅是何小鵬親自拍攝視頻來(lái)證明IRON是真的機(jī)器人，甚至還在第二天的小鵬X9超級(jí)增程技術(shù)發(fā)布會(huì)上，通過(guò)直播的形式剪開(kāi)了IRON身上的皮膚和肌肉，來(lái)以此自證。

雖然整件事看上去有點(diǎn)荒誕，但從另一角度也證明相比于上一代，新一代IRON在體態(tài)、動(dòng)作靈活度和性能上都有了非常明顯的升級(jí)，以至于才讓很多普通民眾把IRON當(dāng)做了由真人扮演的展品。

細(xì)化來(lái)看，小鵬為新一代IRON的靈巧手研發(fā)了行業(yè)中最小的“諧波關(guān)節(jié)”，使靈巧手實(shí)現(xiàn)了22個(gè)自由度，并且具有溫度、力度和觸覺(jué)的傳感器，而整個(gè)IRON全身則擁有82個(gè)自由度。

以及IRON還會(huì)率先行業(yè)搭載固態(tài)電池，讓整個(gè)機(jī)身重量降低30%的同時(shí)，還能提升安全度和30%的電量。

按照何小鵬透漏，對(duì)于新一代IRON的目標(biāo)是在2026年實(shí)現(xiàn)規(guī)模量產(chǎn)，會(huì)率先進(jìn)入小鵬總部和各地展廳擔(dān)任展廳導(dǎo)覽、銷售導(dǎo)購(gòu)和前臺(tái)導(dǎo)流等工作，由此讓小鵬成為首個(gè)量產(chǎn)人形機(jī)器人的公司。

除了機(jī)器人之外，明年小鵬還有其他的產(chǎn)品計(jì)劃，就比如Robotaxi。

與特斯拉在Robotaxi上只推出一款車型不同，小鵬計(jì)劃在明年推出3款Robotaxi車型，并在部分城市開(kāi)啟Robotaxi試運(yùn)營(yíng)，就像何小鵬此前表態(tài)“不會(huì)自己做運(yùn)營(yíng)”，由此他們找來(lái)了高德作為合作伙伴一起運(yùn)營(yíng)Robotaxi。

雖然在此次科技日上，何小鵬沒(méi)有公布這3款Robotaxi的形態(tài)等更多細(xì)節(jié)，但也說(shuō)明Robotaxi會(huì)面向L4級(jí)自動(dòng)駕駛設(shè)計(jì)，在算力、轉(zhuǎn)向、感知、能源、剎車、通訊六個(gè)系統(tǒng)上準(zhǔn)備了2套冗余，最大程度保障行駛安全。

同時(shí)，也突破了目前Robotaxi的一些不足，比如可以做到前裝量產(chǎn)，不需要高精地圖、車輛成本低、泛化能力強(qiáng)，從而可以讓Robotaxi不挑路線和城市，實(shí)現(xiàn)跨城市、跨區(qū)域和全球部署的目標(biāo)。

小鵬為他們的Robotaxi引入了主動(dòng)與乘客交互的功能。按照何小鵬介紹，基于VLM大模型的能力，在車內(nèi)遮陽(yáng)板上創(chuàng)新地設(shè)計(jì)了車外交互顯示功能，在迎賓、充電、臨停等場(chǎng)景顯示不同的信息，并且會(huì)結(jié)合語(yǔ)音播報(bào)進(jìn)行主動(dòng)交互。

L4層面，除了Robotaxi之外，何小鵬還計(jì)劃為個(gè)人用戶打造L4級(jí)汽車，推出全新智駕版本Robo，讓乘用車擁有L4級(jí)駕駛體驗(yàn)。

落到產(chǎn)品層面，就是未來(lái)小鵬的車型除了Max和Ultra兩個(gè)版本之外，還會(huì)有Robo版本，該版本會(huì)具備與Robotaxi一樣的3000TOPS有效算力、2套安全冗余和2種智駕模式。

與機(jī)器人和Robotaxi兩大業(yè)務(wù)一樣，小鵬的飛行汽車業(yè)務(wù)同樣取得了新的進(jìn)展。

科技日上，匯天的全傾轉(zhuǎn)固定翼飛行汽車A868正式亮相，由于其依靠六個(gè)旋翼完成垂直起降和旋轉(zhuǎn)旋翼方向推動(dòng)飛行的構(gòu)型，有了“中國(guó)版魚(yú)鷹”的標(biāo)簽。從參數(shù)上看，可實(shí)現(xiàn)最高500km+續(xù)航，最高實(shí)現(xiàn)360km+/h的航速，乘坐最高支持6人。

如果說(shuō)A868要落地還需要一些時(shí)間的話，那么匯天的“陸地航母”將成為全球首款量產(chǎn)飛行汽車。為了支撐明年的量產(chǎn)交付，匯天飛行汽車智造基地已正式啟用，何小鵬稱，目前匯天陸地航母已有7000臺(tái)全球訂單，有望創(chuàng)造載人飛行汽車銷量世界紀(jì)錄。

以上無(wú)論是機(jī)器人，還是Robotaxi和飛行汽車，在何小鵬看來(lái)并不是獨(dú)立的產(chǎn)品，而是可以組合成一幅物理AI幫助我們?nèi)祟惿�活的美好圖景。

或許為了讓大家更好地理解，何小鵬自己出演拍了一段視頻來(lái)展現(xiàn)：何小鵬先駕駛飛行汽車飛到科技日會(huì)場(chǎng)外圍，然后再乘坐Robotaxi來(lái)到會(huì)場(chǎng)門(mén)口，這時(shí)IRON已經(jīng)在門(mén)口迎接何小鵬。

對(duì)于物理AI，目前已成為行業(yè)熱議的話題。在這兩天的特斯拉股東大會(huì)上，馬斯克認(rèn)為“汽車就是機(jī)器人”，并提出未來(lái)機(jī)器人的規(guī)模會(huì)“遠(yuǎn)超手機(jī)”，而自動(dòng)駕駛、機(jī)器人、能源會(huì)成為AI從數(shù)字世界跨越到物理世界的主要形式。

但從小鵬的機(jī)器人、Robotaxi和飛行汽車進(jìn)展來(lái)看，可以說(shuō)小鵬在構(gòu)建物理AI世界的進(jìn)度上已經(jīng)取得領(lǐng)先，而這背后，則是因?yàn)樗麄円呀?jīng)為物理AI世界構(gòu)建了“地基”。

2、軟硬件協(xié)同進(jìn)化，物理AI世界的“地基”

VLA和世界模型哪條路線更好，成為目前行業(yè)爭(zhēng)論的關(guān)鍵話題。

作為智駕行業(yè)玩家之一的小鵬，也給出了他們的答案——VLA模型和世界模型并不對(duì)立，而是可以融合。

在這次科技日上，小鵬發(fā)布了第二代VLA模型，按照何小鵬的介紹，第二代VLA模型既是VLA模型，也是世界模型。

因?yàn)椴煌�于傳統(tǒng)VLA模型的V到L、再到A的二次轉(zhuǎn)譯過(guò)程，第二代VLA模型選擇去掉了中間L的轉(zhuǎn)譯過(guò)程，讓V+L的輸入直接到A的輸出，使整個(gè)端到端模型架構(gòu)更加簡(jiǎn)潔。

細(xì)化來(lái)看，第二代VLA模型中的L并不是完全被舍棄了，而是把現(xiàn)實(shí)世界中的語(yǔ)義信息和視覺(jué)信息進(jìn)行隱式Token化，同時(shí)用注意力交叉機(jī)制進(jìn)行對(duì)齊，最后輸出動(dòng)作決策。讓模型直接從視覺(jué)信息中認(rèn)識(shí)和理解物理世界，然后經(jīng)過(guò)推理做出正確的行動(dòng)。

小鵬第二代VLA模型架構(gòu)

在這個(gè)過(guò)程中，不僅彌補(bǔ)了世界模型缺少處理語(yǔ)義信息的模型，造成對(duì)于現(xiàn)實(shí)世界識(shí)別和理解不足的問(wèn)題；而且去掉了V到L的顯性轉(zhuǎn)譯過(guò)程，大幅降低了模型的延時(shí)性，再加上強(qiáng)化學(xué)習(xí)和自監(jiān)督機(jī)制，讓模型效率更高。

翻譯一下，就像傳聲筒游戲，世界模型是你只能看到前面的人給你比劃，但不能說(shuō)話描述；而傳統(tǒng)VLA模型，則是在你和第一個(gè)人之間，還有一個(gè)外國(guó)人，不僅需要兩次翻譯，還會(huì)損失信息。

但小鵬的新一代VLA，就是整個(gè)游戲只有兩個(gè)人，而且前面的人不僅會(huì)說(shuō)話描述，同時(shí)還能比劃，信息傳遞不僅完整，而且很高效。

為了讓第二代VLA模型能“像人”一樣，以視覺(jué)為核心理解和推理世界，小鵬投入了3萬(wàn)卡的算力，還燒了20多億元的訓(xùn)練費(fèi)用。從何小鵬的介紹看，該模型已經(jīng)應(yīng)用到智能駕駛、機(jī)器人和飛行汽車多個(gè)物理AI領(lǐng)域。

就以IRON的算法架構(gòu)為例，不僅應(yīng)用了第二代VLA模型，并且還有VLM和VLT模型進(jìn)行協(xié)作，形成“大腦+小腦”的整體架構(gòu)。

“第二代VLA的上限非常高，可以幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)螺旋上升。”小鵬汽車機(jī)器人副總裁及AI技術(shù)委員會(huì)負(fù)責(zé)人米良川這樣對(duì)飛說(shuō)智行表示。另外，何小鵬還透露，未來(lái)還會(huì)讓VLT模型去支持智能駕駛和飛行汽車領(lǐng)域。

匯天創(chuàng)始人趙德力告訴飛說(shuō)智行，“陸地航母”和這次剛發(fā)布的A868飛行汽車也會(huì)搭載第二代VLA模型，讓它們?cè)诳罩胁粌H可以做到智能駕駛，而且還能像智能車一樣自主感知決策躲避障礙物。

正因這樣，在飛說(shuō)智行看來(lái)，小鵬的第二代VLA模型已成為跨越智能駕駛、Robotaxi、機(jī)器人和飛行汽車四大物理AI領(lǐng)域的底層“算法基座模型”。

除了軟件算法之外，小鵬還在“澆筑”物理AI世界的“硬件地基”。

這些年，通用AI芯片很難解決特定AI領(lǐng)域（自動(dòng)駕駛、具身智能等）問(wèn)題的討論在行業(yè)中反復(fù)被提及，因?yàn)橥ㄓ肁I芯片往往是基于CPU設(shè)計(jì)，雖然性能不錯(cuò)，但對(duì)于自動(dòng)駕駛等特定場(chǎng)景，卻有著算力和能耗比的瓶頸。

針對(duì)這一問(wèn)題，小鵬自研開(kāi)發(fā)了以NPU為核心的圖靈AI芯片，實(shí)現(xiàn)性能的提升和超越，并且針對(duì)第二代VLA模型做了芯片—算子—模型的全鏈路優(yōu)化，讓芯片利用率提升20%，模型推理時(shí)延降低超過(guò)60%，模型能力提升超20倍。

“要讓如此大規(guī)模模型在本地的圖靈AI芯片上跑到實(shí)時(shí)，也就是與攝像頭的幀率完全一致。為此，小鵬從頭設(shè)計(jì)了編譯器和軟件棧，然后榨取了圖靈AI芯片每一比特的算力。” 小鵬汽車自動(dòng)駕駛負(fù)責(zé)人劉先明這樣說(shuō)道。

正因這樣，可以看到除了在小鵬Ultra和Robo智駕版本之外，IRON也采用了三顆圖靈AI芯片，算力達(dá)到2250TOPS；小鵬的Robotaxi甚至搭載了4顆圖靈芯片，算力高達(dá)3000TOPS。由此，圖靈AI芯片，也完成了從智能汽車，到機(jī)器人和Robotaxi的跨越。

基于以上軟件算法和硬件的協(xié)同進(jìn)化，可以看到小鵬不僅已成為整個(gè)行業(yè)中為數(shù)不多同時(shí)在智能車、Robotaxi、機(jī)器人和飛行汽車四大物理AI領(lǐng)域布局的玩家，并且還能讓這些領(lǐng)域協(xié)同融合，按照劉先明介紹，目前人形機(jī)器人IRON和AI汽車有著70%的技術(shù)同源。

這樣做的好處，就是不僅可以降低各領(lǐng)域產(chǎn)品的研發(fā)成本，還能提升各領(lǐng)域協(xié)作融合的效率。

由此，在飛說(shuō)智行看來(lái)，推動(dòng)AI從數(shù)字世界到物理世界的這一征程中，小鵬應(yīng)該已站到了行業(yè)前列。而這一大步的跨越，則基于小鵬過(guò)去的一步步的積累。

3、跬步千里，小鵬的“涌現(xiàn)”秘訣

涌現(xiàn)，是這次小鵬AI科技日的主題。

這個(gè)詞主要是指當(dāng)一個(gè)系統(tǒng)的規(guī)�；蛘邚�(fù)雜度達(dá)到一個(gè)臨界閾值后，會(huì)突然展現(xiàn)出其組成部分此前所不具備的全新能力。小鵬的第二代VLA模型和新一代機(jī)器人，都經(jīng)歷過(guò)這樣的涌現(xiàn)過(guò)程。

按照何小鵬介紹，小鵬從2024年開(kāi)始探索VLA模型，一種是傳統(tǒng)VLA的基座模型，另一種是去掉L轉(zhuǎn)譯過(guò)程的創(chuàng)新VLA基座模型，后者是由劉先明帶隊(duì)研發(fā)，兩條路線并行發(fā)展。

“這之后，幾乎投入了很多資源，但長(zhǎng)時(shí)間都沒(méi)有突破，內(nèi)部一度想要砍掉這個(gè)方向（創(chuàng)新VLA），但直到今年二季度的某一天，劉先明突然跑過(guò)來(lái)告訴我‘涌現(xiàn)發(fā)生了’。”何小鵬這樣回憶道。

在會(huì)后的深度交流中，劉先明向飛說(shuō)智行說(shuō)出了更多涌現(xiàn)的細(xì)節(jié)：記得某一天，當(dāng)?shù)却�紅燈轉(zhuǎn)綠前，他發(fā)現(xiàn)測(cè)試車開(kāi)始緩慢向前蠕動(dòng)，就像很多人類老司機(jī)一樣預(yù)備著起步。

甚至在面對(duì)沒(méi)有讀秒的紅綠燈時(shí)，測(cè)試車也能通過(guò)道路兩側(cè)的紅綠燈變化情況，對(duì)于等待的紅綠燈信號(hào)做推測(cè)。“像這樣非常擬人的行為，你無(wú)法教模型學(xué)會(huì)，只能是數(shù)據(jù)量大到一定程度時(shí)，它自然就會(huì)學(xué)會(huì)。”

就此，劉先明帶領(lǐng)的第二代VLA模型成為了小鵬內(nèi)部的主要研發(fā)方向，讓智能輔助駕駛能力能在高速和城區(qū)、以及小路和園區(qū)做到絲滑駕駛，以至于何小鵬高調(diào)評(píng)價(jià)第二代VLA模型是“提前開(kāi)啟物理世界模型的新范式”。

米良川對(duì)于IRON的涌現(xiàn)也記憶深刻。“今年3月的一個(gè)晚上，IRON在倒退行走時(shí)突然變得非常擬人，但我也說(shuō)不清楚到底是哪次優(yōu)化帶來(lái)了變化，只能說(shuō)當(dāng)數(shù)據(jù)和算力達(dá)到了一定程度，就實(shí)現(xiàn)了涌現(xiàn)，由此才有了后面上海車展上的亮眼演示。”

不可否認(rèn)的是，小鵬他們?cè)诖舜慰萍既丈险宫F(xiàn)的這些新技術(shù)進(jìn)展和新產(chǎn)品，對(duì)于整個(gè)行業(yè)來(lái)說(shuō)是具有啟發(fā)和引領(lǐng)作用的。

而像這樣的事情，早已成為小鵬科技日的慣例。

比如在2020年的科技日上，小鵬發(fā)布了高速NGP功能，可支持自動(dòng)變道、匝道進(jìn)出、施工路段避讓等能力，就此成為了行業(yè)內(nèi)率先推出此功能的玩家。在這之后，不僅引發(fā)了整個(gè)行業(yè)對(duì)于高速智能輔助駕駛的追逐，也推動(dòng)高速智能輔助駕駛功能從“高端選配”向“主流標(biāo)配”普及。

再到次年的科技日上，小鵬推出了城市NGP功能的規(guī)劃和800V高壓碳化硅平臺(tái)技術(shù)，前者讓行業(yè)看到了智能輔助駕駛從高速駛?cè)氤菂^(qū)的可能性，而后者則是讓純電行業(yè)進(jìn)入“高壓超充時(shí)代”。

這之后的科技日，小鵬相繼在智駕算法、整車架構(gòu)、飛行汽車和機(jī)器人等領(lǐng)域發(fā)布了新進(jìn)展和新技術(shù)，都給了行業(yè)新的啟發(fā)，從而推動(dòng)了行業(yè)的發(fā)展。就像開(kāi)頭描述的那樣，馬斯克應(yīng)該就是受到了小鵬做飛行汽車的啟發(fā)，決定對(duì)此布局。

小鵬能一直做到這件事，或許得益于他們對(duì)于AI的堅(jiān)持和持續(xù)投入。

早在2014年，小鵬他們成立之初就把自己定位為“未來(lái)出行的探索者”，并且把布局AI作為自身的發(fā)展戰(zhàn)略。

例如在2016年就組建了自動(dòng)駕駛研發(fā)團(tuán)隊(duì)，一年后何小鵬又親自去硅谷引入了自動(dòng)駕駛開(kāi)發(fā)大牛谷俊麗，主導(dǎo)感知算法研發(fā)，搭建起基于深度學(xué)習(xí)的視覺(jué)識(shí)別框架。

與此同時(shí)，可以看到小鵬在AI智駕領(lǐng)域上一直在進(jìn)化。從最早的XPILOT架構(gòu)，再到采用BEV+Transformer的XNet架構(gòu)，以及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)XNet+規(guī)控大模型XPlanner+大語(yǔ)言模型XBrain三網(wǎng)合一架構(gòu)，再到現(xiàn)在的第二代VLA模型。

要實(shí)現(xiàn)這樣快速的架構(gòu)演進(jìn)，對(duì)于算力和數(shù)據(jù)的要求是極高的。按照小鵬官方透露，預(yù)計(jì)到明年將把云端的算力規(guī)模從目前的3萬(wàn)張卡擴(kuò)展至5-10萬(wàn)張卡，算力預(yù)計(jì)可提升至16.6-33.3 EFLOPS，這一算力規(guī)模將處于行業(yè)的頭部位置。

數(shù)據(jù)方面，用于第二代VLA訓(xùn)練的視頻數(shù)據(jù)量接近1億，相當(dāng)于人類司機(jī)駕駛65000年才能遇到的極限場(chǎng)景總和。另外，根據(jù)公開(kāi)數(shù)據(jù)，2024年小鵬研發(fā)員工占比已經(jīng)超過(guò)40%，至今累計(jì)研發(fā)和制造投入超500億元。

在飛說(shuō)智行看來(lái)，正是有了以上這樣的跬步積累，才讓小鵬在算法模型、機(jī)器人等領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)了涌現(xiàn)，而這樣的涌現(xiàn)小鵬本身也在發(fā)生著。在這次科技日上，何小鵬提出了小鵬的新定位——物理AI世界的出行探索者，面向全球的具身智能公司。

涌現(xiàn)發(fā)生之前，一般是長(zhǎng)久的試錯(cuò)和焦慮，但正像米良川說(shuō)的那樣：“之前不能完全看到成功的機(jī)會(huì)，但我們相信這件事能成，這就是相信的力量”�；�于這股力量，飛說(shuō)智行也相信小鵬他們會(huì)在未來(lái)迎來(lái)更多的涌現(xiàn)。

       原文標(biāo)題 : 物理AI競(jìng)速戰(zhàn)剛打響，小鵬就用“貓步”走到了特斯拉前面？